检测标记物

注解

该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息，请联系我们（docs@mech-mind.net）。

功能描述

本步骤用于检测场景中标记物的位姿。

使用场景

本步骤可通过标记物对位姿进行估计，并对抓取点进行动态补偿。

输入与输出

• 输入：

1. 场景深度图。

2. 场景彩色图。

3. 场景点云。

• 输出：

1. 检测到的标记物的位姿。

2. 检测到的标记物的标识符。

3. 表示标记物关键点搜索范围的点云。