计算圆柱抓取点

注解

该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息,请联系我们(docs@mech-mind.net)。

功能描述

计算位于圆柱轴中点的位姿。

使用场景

如果识别的圆柱体中心位姿不在轴向中心,可以使用该步骤进行矫正,一般在 点云形状检测器 步骤之后使用。

输入与输出

  • 输入

  1. 此端口输入的圆柱点云将被计算中心位姿并输出。

  2. 形状信息,一般来自于步骤“点云形状检测器”的输出。

  • 输出

  1. 计算出的输入点云的中心位姿。