计算矩形的尺寸和位姿¶
功能描述¶
通过深度图和矩形信息，计算矩形在 3D 空间中对应的位姿。
输入与输出¶
参数说明¶
输入类型（inputType）
参数解释：该参数用于选取输入的类型。默认值：Depth值列表：Depth、VertexAndSize调节建议：根据实际情况设置。
计算位姿时的设置
- 计算位姿 Z 值的搜索半径
- 调节说明：该参数用于调节图像中给定位置的深度搜索半径，单位为像素。该参数当且仅当输入类型为 Depth 时有效。默认值：20建议值：20有效范围：[0,+∞）
吸盘尺寸设置
- 吸盘X方向尺寸
- 调节说明：该参数用于调节吸盘覆盖区域的 X 方向尺寸，用于调节吸盘覆盖区域的大小，单位为米，当吸盘比目标盒大时调小，以避免拾取相邻的盒。默认值：0建议值：吸盘比目标盒小时，建议设置为 0；吸盘比目标盒大时，根据实际吸盘尺寸进行设置。有效范围：[0,+∞）
- 吸盘Y方向尺寸
- 调节说明：该参数用于调节吸盘覆盖区域的 Y 方向尺寸，用于调节吸盘覆盖区域的大小，单位为米，当吸盘比目标盒大时调小，以避免拾取相邻的盒。默认值：0建议值：吸盘比目标盒小时，建议设置为 0；吸盘比目标盒大时，根据实际吸盘尺寸进行设置。有效范围：[0,+∞）
- 吸盘与其他箱子重合比例阈值
- 调节说明：为了防止吸盘工作过程中吸到相邻箱子或者盒子，利用该值作为决定当前吸取操作执行与否的标准。与非目标箱子重合比小于该值时，执行吸取操作；大于该值时，不执行吸取操作。默认值：0.3建议值：根据实际情况设置。
输出位姿策略
- 位姿数量
- 参数解释：该参数用于设置输出箱子位姿的数量。默认值：One值列表：One、Multiple调节建议：根据实际需求设置该参数。