显示点云与位姿¶
使用场景¶
该步骤用于显示位姿与点云的相对位置，如在抓取物体的场景中，检查位姿是否正确。通常在调试阶段使用。
输入与输出¶
参数说明¶
法向量可视化设置
- 显示法向量
- 法向量显示间隔
- 参数解释：该参数的取值大小决定了法向量的疏密程度（勾选 显示法向量 后显示此项）。默认值：20调节说明：该参数用于设置法向量之间的距离，单位为 mm。此值越大，法向量显示越稀疏。具体效果见 调节示例 。
Z 值可视化设置
- 可视化点云 Z 值
- 参数解释：该参数用于以不同的灰度显示点云。默认值：不勾选。调节说明：勾选后，可根据 Z 值用不同的灰度显示点云。
- 上界
- 参数解释：需要着色的 Z 向最大值（勾选 Z 值可视化设置 时有效）。默认值：0调节说明：此值代表需要着色的 Z 向最大值。当该值越大时，图像越趋近于灰黑色，越不明显。
- 下界
- 参数解释：需要着色的 Z 向最小值）勾选 Z 值可视化设置 时有效）。默认值：0调节说明：此值代表需要着色的 Z 向最小值。当该值越小时，图像越明显。
