将 2D 点转换为 3D 点

注解

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功能描述

本步骤可将2D图中的像素转换为3D点云。

使用场景

本步骤通常用于匹配 2D 形状，将 2D 边缘转换为 3D 点云进行匹配。

输入与输出

• 输入：

1. 此端口输入的图像将被转换为点云。

2. 此端口输入的位姿将用于把图像转换为点云。

• 输出：

1. 由输入的 2D 图像及位姿转换得到的 3D 点云。