출력
기능 설명
이 스텝에서는 현재 프로젝트의 비전 결과를 후속 피킹 작업을 위해 Mech-Viz 또는 통신 컴포넌트로 전송할 수 있습니다.
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하나의 비전 프로젝트에는 하나의 "출력" 스텝만 추가할 수 있으며 즉 하나의 비전 프로젝트에는 오직 하나의 "출력" 스텝만 존재합니다. |
입력 및 출력
프로젝트의 결과-출력 스텝으로서, 이 스텝에는 출력 포트가 없고 입력 포트만 있습니다. 또한 피킹 비전 결과, 궤적 비전 결과, 피킹 로봇 경로 및 사용자 정의의 네 가지 출력 유형이 있으며 출력 유형에 따라 입력되는 데이터 포트가 달라집니다.
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모든 기본 포트는 유효한 입력 데이터와 반드시 연결되어 있어야 하며, 그렇지 않으면 "출력" 스텝 실행 시 오류가 발생합니다. |
출력 유형과 설명은 다음과 같습니다.
| 출력 유형 | 설명 |
|---|---|
피킹 비전 결과 |
대상 물체 위치 파악 및 피킹과 관련된 인식 결과를 출력하여 후속 로봇 피킹 작업에 사용됩니다. |
궤적 비전 결과 |
대상 물체 표면이나 엣지를 따라 생성된 궤적 결과를 출력하여 후속 로봇 궤적 작업에 사용됩니다. |
피킹 로봇 경로 |
"경로 계획" 스텝에서 계획된 로봇 경로를 출력합니다. |
사용자 정의 |
필요에 따라 입력 포트를 사용자 정의하고 지정된 데이터를 전송하는 데 사용됩니다. |
"피킹 비전 결과" 출력 유형을 예로 들어 입력 포트는 아래 표를 참조하십시오.
| 입력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
픽 포인트 |
Pose[] |
대상 물체 픽 포인트 목록. |
픽 포인트 정보 |
JsonValue |
픽 포인트 관련 정보(대상 물체 이름, 픽 포인트 이름, 픽 포인트 레이블 등 포함). |
포인트 클라우드 |
PointCloud[] |
Mech-Viz로 전송되는 포인트 클라우드. |
픽 포인트 레이블 |
String[] |
대상 물체 편집기의 대상 물체 픽 포인트 레이블로, 일반적으로 표준 인터페이스 통신 시 마스터 컴퓨터와의 레이블 통신에 사용됩니다. |
대상 물체 치수 |
Size3D[] |
대상 물체의 치수. |
픽 포인트 옵셋 |
Pose[] |
픽 포인트와 대상 물체 중심점 사이의 옵셋. |
시나리오 물체 이름 |
String[] |
시나리오 물체 이름 목록으로 목록의 물체 치수 및 포즈가 업데이트됩니다. |
시나리오 물체 치수 |
Size3D[] |
시나리오 물체 치수 목록으로 목록의 순서에 따라 시나리오 물체 치수가 업데이트됩니다. |
시나리오 물체 포즈 |
Pose[] |
시나리오 물체 포즈 목록으로 목록의 순서에 따라 시나리오 물체 포즈가 업데이트됩니다. |
사용자 정의 포트 |
Abstract[]n |
"사용자 정의 포트 이름"에 따라 동적으로 생성된 입력 포트 데이터. |
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대상 물체 편집기의 "포인트 클라우드 모델 불필요" 워크플로를 사용하여 저장된 대상 물체를 사용하는 경우, 해당 스텝에서 출력된 픽 포인트는 입력된 픽 포인트와 동일합니다. |
파라미터 설명
출력 유형 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
출력 유형 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 스텝의 출력 비전 결과 유형을 선택하는 데 사용됩니다. 값 리스트: 피킹 비전 결과, 궤적 비전 결과, 피킹 로봇 경로, 사용자 정의
기본값: 피킹 비전 결과 조정 설명: 실제 수요에 맞춰 적합한 출력 유형을 선택하십시오. |
피킹 비전 결과
이 출력 유형은 마스터 컨트롤, 표준 인터페이스 또는 Adapter 통신에 모두 적합합니다.
Mech-Viz는 서로 다른 통신 방식에서 해당 유형의 포트에서 출력되는 비전 결과를 수신할 수 있습니다. 통신 로직만 다릅니다:
-
마스터 컨트롤 통신을 선택한 경우, 비전 시스템은 비전 결과를 로봇으로 전송합니다.
-
표준 인터페이스 또는 Adapter 통신을 선택한 경우, 비전 시스템은 외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등)에서 보내 온 명령어를 수신하고 비전 결과를 외부 장치로 전송합니다.
응용 시나리오
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
시나리오 선택 |
파라미터 설명: 현재 솔루션의 응용 시나리오를 선택합니다. 값 리스트: 3D 템플릿 매칭(대상 물체 로드 및 언로드, 위치 결정/어셈블리 등), 디팔레타이징 및 기타 조정 설명:
기본값: 3D 템플릿 매칭(대상 물체 로드 및 언로드, 위치 결정/어셈블리 등) |
데이터 변환 방법 |
파라미터 설명: 이 스텝은 결과의 변환 방법을 선택하여 인식 결과를 피킹에 필요한 데이터 유형으로 전환할 수 있습니다. 값 리스트: 대상 물체의 중심점에 따른 피킹 전략 생성, 픽 포인트에 따른 피킹 전략 생성
기본값: 대상 물체의 중심점에 따른 피킹 전략 생성 |
포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체 |
파라미터 설명: 포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체를 선택하면, 해당 스텝에서 그 대상 물체의 피킹 관련 정보를 출력할 수 있습니다. 응용 시나리오가 "디팔레타이징 및 기타"인 경우, 해당 파라미터를 설정해야 합니다. |
충돌 감지 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
포인트 클라우드 출력 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드를 Mech-Viz로 출력할 수 있으며, 일반적으로 충돌 감지에 사용됩니다. 기본값: 선택되어 있음 |
포인트 클라우드가 카메라 좌표계에 있는지 여부 |
파라미터 설명: 포인트 클라우드가 카메라 좌표계에 있는 경우, 이 파라미터를 선택해야 합니다. 이 파라미터를 선택하면, 포인트 클라우드가 로봇 기준 좌표계로 전환하고 Mech-Viz에 전송됩니다. 이 파라미터를 선택하지 않으면, 카메라 좌표계에 있는 포인트 클라우드가 직접 Mech-Viz로 전송됩니다. 기본값: 선택되어 있음 |
비일반 3D shape 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거 |
파라미터 설명: 활성화하면, Mech-Vision는 비일반 3D shape 대상 물체의 충돌 모델과 겹치는 포인트 클라우드를 제거하여 포인트 클라우드가 충돌 감지에 미치는 방해를 방지합니다. 응용 시나리오가 "3D 템플릿 매칭(대상 물체 로드 및 언로드, 위치 결정/어셈블리 등)"인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. 기본값: 선택하지 않음 조정 설명: 피킹에서 배치까지의 전체 과정에서 대상 물체 충돌을 감지하려면, 이 파라미터를 선택하고 관련 대상 물체에 충돌 모델이 구성되어 있는지 확인하십시오. 이 파라미터는 대상 물체 편집기에서 일반 3D shape로 생성된 대상 물체에는 적용되지 않음을 유의하십시오. |
대상 물체 포인트 클라우드의 검색 반경 |
파라미터 설명: 대상 물체의 포인트 클라우드에 있는 임의의 점을 중심으로 삼고, 검색 반경 내에 있는 포인트 클라우드가 제거됩니다. 비일반 3D shape 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거 파라미터를 선택한 후, 이 파라미터를 설정해야 합니다. 기본값: 3 mm |
기타 포트
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
픽 포인트 레이블 |
파라미터 설명: 선택하면, 스텝에 "픽 포인트 레이블" 입력 포트가 새로 추가됩니다. 기본값: 선택하지 않음 |
대상 물체 치수 |
파라미터 설명: 선택하면, 스텝에 "대상 물체 치수" 입력 포트가 새로 추가됩니다. 기본값: 선택하지 않음 |
픽 포인트 옵셋 |
파라미터 설명: 선택하면, 스텝에 "픽 포인트 옵셋" 입력 포트가 새로 추가됩니다. 기본값: 선택하지 않음 |
시나리오 물체 업데이트 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 일반적으로 빈의 포즈를 동적으로 업데이트해야 하는 시나리오에 적용됩니다. 선택하면, 스텝에 "시나리오 물체 이름", "시나리오 물체 치수", "시나리오 물체 포즈" 입력 포트가 새로 추가됩니다. 기본값: 선택하지 않음 |
사용자 정의 포트 명칭 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 사용자 정의 입력 포트를 추가하는 데 사용됩니다. 조정 설명: 여러 포트는 세미콜론(;)으로 구분하십시오. |
정확도 드리프트 보정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
비전 시스템의 정확도 드리프트 보정 |
파라미터 설명: 이 파라미터를 선택한 후, 비전 시스템의 정확도 드리프트를 자동으로 보정합니다. 이 파라미터는 오차 분석 도구의 EIH/ETH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능이 배포된 후에만 표시됩니다. 기본값: 선택되어 있음 조정 설명: EIH/ETH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능이 배포된 후, 이 파라미터를 선택하여 자동 보정을 시작할 수 있습니다. |
궤적 비전 결과
이 출력 유형은 마스터 컨트롤, 표준 인터페이스 또는 Adapter 통신에 모두 적합합니다.
Mech-Viz는 서로 다른 통신 방식에서 해당 유형의 포트에서 출력되는 비전 결과를 수신할 수 있습니다. 통신 로직만 다릅니다:
-
마스터 컨트롤 통신을 선택한 경우, 비전 시스템은 비전 결과를 로봇으로 전송합니다.
-
표준 인터페이스 또는 Adapter 통신을 선택한 경우, 비전 시스템은 외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등)에서 보내 온 명령어를 수신하고 비전 결과를 외부 장치로 전송합니다.
응용 시나리오
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
시나리오 선택 |
파라미터 설명: 현재 솔루션의 응용 시나리오를 선택합니다. 값 리스트: 매칭, 기타 조정 설명:
기본값: 매칭 |
충돌 감지 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
포인트 클라우드 출력 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드를 Mech-Viz로 출력할 수 있으며, 일반적으로 충돌 감지에 사용됩니다. 기본값: 선택되어 있음 |
포인트 클라우드가 카메라 좌표계에 있는지 여부 |
파라미터 설명: 포인트 클라우드가 카메라 좌표계에 있는 경우, 이 파라미터를 선택해야 합니다. 이 파라미터를 선택하면, 포인트 클라우드가 로봇 기준 좌표계로 전환하고 Mech-Viz에 전송됩니다. 이 파라미터를 선택하지 않으면, 카메라 좌표계에 있는 포인트 클라우드가 직접 Mech-Viz로 전송됩니다. 기본값: 선택되어 있음 |
기타 포트
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
시나리오 물체 업데이트 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 일반적으로 빈의 포즈를 동적으로 업데이트해야 하는 시나리오에 적용됩니다. 선택하면, 스텝에 "시나리오 물체 이름", "시나리오 물체 치수", "시나리오 물체 포즈" 입력 포트가 새로 추가됩니다. 기본값: 선택하지 않음 |
사용자 정의 포트 명칭 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 사용자 정의 입력 포트를 추가하는 데 사용됩니다. 조정 설명: 여러 포트는 세미콜론(;)으로 구분하십시오. |
정확도 드리프트 보정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
비전 시스템의 정확도 드리프트 보정 |
파라미터 설명: 이 파라미터를 선택한 후, 비전 시스템의 정확도 드리프트를 자동으로 보정합니다. 이 파라미터는 오차 분석 도구의 EIH/ETH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능이 배포된 후에만 표시됩니다. 기본값: 선택되어 있음 조정 설명: EIH/ETH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정 기능이 배포된 후, 이 파라미터를 선택하여 자동 보정을 시작할 수 있습니다. |
피킹 로봇 경로
이 출력 유형은 표준 인터페이스 또는 Adapter 통신 방식에 적합하며, 외부 장치(로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터)가 비전 시스템에 명령어를 보내고 비전 시스템은 계획된 경로점을 외부 장치로 반환합니다.
이 출력 유형을 선택한 후, "경로 계획" 스텝을 사용하여 이 유형 포트에 해당하는 비전 결과를 수신하는 것만 지원하며, Mech-Viz를 사용하여 비전 결과를 수신하는 것은 지원하지 않습니다.
사용자 정의
이 출력 유형은 Adapter 통신 방식에 적합합니다. 외부 장치(로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터)가 비전 시스템에 명령어를 보내고 비전 시스템은 설정된 출력 데이터를 외부 장치로 반환합니다.
이 출력 유형을 선택한 후, 사용자 정의 통신 키를 통한 데이터 통신을 지원하며, 출력할 데이터는 "사용자 정의 포트 명칭" 파라미터를 통해 설정할 수 있습니다.
기타 포트
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
사용자 정의 포트 명칭 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 입력 포트를 사용자 정의하는 데 사용됩니다. 조정 설명: 여러 포트는 세미콜론(;)으로 구분하십시오. |
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사용자 정의 데이터 항목은 사용자 정의 포트 명칭의 알파벳 순서(A-Z)로 정렬됩니다. 예를 들어, 사용자 정의 데이터 포트 이름이:
인 경우, 전송 데이터는 사용자 정의 명칭의 알파벳 순서로 다음과 같이 정렬됩니다: …aData, bData, cData… |