3D 매칭
기능 설명
이 스텝에서는 대상 물체의 포인트 클라우드 모델을 원본 포인트 클라우드와 매칭시키고, 중첩되거나 겹치는 물체의 포즈를 제거한 후, 대상 물체의 정확한 포즈를 출력합니다.
응용 시나리오
이 스텝은 동일한 유형의 물체의 포즈에 대하여 근사 매칭 및 상세 매칭이 필요한 대부분 시나리오에 적합합니다.
이 스텝을 사용하는 동안 “3D 매칭” 일반적인 문제 해결 내용을 참고하여 3D 매칭 과정에서 발생할 수 있는 일반적인 문제를 해결하는 방법을 알아보십시오.
입력 및 출력
입력
| 입력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
면 장면 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZNormal[] |
이 포트는 매칭할 장면 포인트 클라우드를 입력합니다. |
엣지 장면 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZNormal[] |
이 포트는 매칭할 장면 포인트 클라우드를 입력합니다. |
면 포인트 클라우드 모델 |
PointCloud/XYZNormal[] - |
이 포트는 매칭할 장면 포인트 클라우드를 입력합니다. "입력 유형" 파라미터가 "외부 모델"로 설정된 경우 이 포트가 표시됩니다. |
엣지 포인트 클라우드 모델 |
PointCloud/XYZNormal[] - |
이 포트는 매칭할 장면 포인트 클라우드를 입력합니다. "입력 유형" 파라미터가 "외부 모델"로 설정된 경우 이 포트가 표시됩니다. |
대상 물체 중심점 |
Pose[] |
이 포트는 매칭할 장면 포인트 클라우드를 입력합니다. "입력 유형" 파라미터가 "외부 모델"로 설정된 경우 이 포트가 표시됩니다. |
출력
| 출력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
픽 포인트 |
Pose[] |
대상 물체 픽 포인트 리스트. |
물체 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZNormal[] |
매칭된 대상 물체 포인트 클라우드 리스트. |
픽 포인트 레이블 |
String[] |
대상 물체 라이브러리에서 대상 물체 픽 포인트의 레이블로, 일반적으로 표준 인터페이스 통신 시 상위 시스템과의 레이블 통신에 사용됩니다. |
픽 포인트 정보 |
JsonValue |
픽 포인트 관련 정보(대상 물체 이름, 픽 포인트 이름, 픽 포인트 레이블 등 포함). |
대상 물체 신뢰도 |
Number[] |
대상 물체의 신뢰도. |
겹침 비율 |
Number[] |
대상 물체의 겹침 비율 리스트. |
대상 물체 중심점 |
Pose[] |
대상 물체 중심점 리스트. "출력 유형" 파라미터가 "대상 물체 중심점"으로 설정된 경우 이 포트가 표시됩니다. |
대상 물체 이름 |
String[] |
대상 물체의 이름. "출력 유형" 파라미터가 "대상 물체 중심점"으로 설정된 경우 이 포트가 표시됩니다. |
파라미터 설명
모델 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
모델 선택 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 대상 물체 편집기에서 포인트 클라우드 모델을 선택하는 데 사용됩니다. 조정 설명: 대상 물체 편집기 버튼을 클릭하여 대상 물체 편집기를 엽니다. 편집기에서 포인트 클라우드 모델을 만든 후 버튼 아래의 드롭다운 목록에서 모델을 선택합니다. |
파라미터 조정 레벨 선택 가이드
다음 내용은 파라미터 조정 레벨을 선택하는 가이드입니다. 응용 시나리오에 따라 적절한 레벨을 선택할 수 있습니다.
Basic
신속한 배포 및 초기 구성과 같은 시나리오에 적합합니다. Basic 레벨에서는 매칭 모드 또는 출력 모드와 같은 자주 사용되는 주요 파라미터를 표시합니다. 대상 물체의 특징이 명확하고 포인트 클라우드 품질이 좋은 경우 Basic 레벨은 매칭 요구에 충족할 수 있습니다. 자세한 내용은 Basic 조정 레벨 설명을 참조하세요.
Advanced
성능 최적화, 정밀도 향상 및 안정성 강화를 위한 시나리오에 적용됩니다. Advanced 레벨에서는 실행 모드인 근사 매칭 및 상세 매칭, 근사 매칭 포즈 조정 또는 필터링, 중첩된/겹친 포즈 제거 등 조정이 가능한 파라미터를 표시합니다. 차폐가 심하거나 다수의 대상 물체가 적층된 상황에 적합하며, 매칭 안정성을 향상시키고 오검출 또는 미검출 발생 가능성을 줄일 수 있습니다. 자세한 내용은 Advanced 조정 레벨 설명을 참조하세요.
Expert
심층 튜닝, 이상 문제 진단 및 맞춤형 매칭 요구에 적용됩니다. 전문가 등급에서는 투표 설정, 포즈 검증 설정 등 알고리즘 제어 항목을 포함한 모든 조정 가능한 파라미터가 표시되며, 일정 수준의 알고리즘 이해도를 갖춘 기술 인원에게 적합합니다. 전문가 등급은 일반적으로 대상 물체 반사, 무작위 배열 등 복잡하거나 불안정한 매칭 시나리오에 적용됩니다. 일반적으로 Mech-Mind 기술 서포트팀 또는 기타 숙련된 기술 인원이 사용합니다. 자세한 내용은 Expert 조정 레벨 설명을 참조하세요.