3D 매칭 및 분류(멀티 모델)

모델 선택

매칭 모드

실행 모드

모델 포인트 클라우드 포인트 수의 목표값

고속도

200

속도가 빠르지만 정확도가 낮습니다.

표준

300

상대적으로 안정적입니다.

고정확도

400

정확도가 높지만 속도가 느립니다.

초고정확도

500

정확도가 가장 높습니다.

사용자 정의

사용자 정의 포인트 수

사용자 정의 포인트 수에 따라 결정됩니다.

실행 모드

파라미터 설명: 이 파라미터는 상세 매칭의 실행 모드를 선택하는 데 사용됩니다.

값 목록: 고속도, 표준, 고정확도, 초고정확도.

조정 설명: 위의 "근사 매칭 설정"의 실행 모드 내용을 참조하십시오.

믿음도 역치

파라미터 설명: 매칭 결과의 검증 점수가 이 역치보다 높으면 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 이 값이 높을수록 매칭 결과는 더 정확해집니다.

기본값: 0.300

실행 모드

모델 포인트 클라우드 포인트 수의 목표값

단일 특징에 포함한 점쌍의 최대수

파라미터 설명: 이 파라미터는 모델 분석에서 각 특징에 포함된 점쌍의 최대 수를 설정하는 데 사용됩니다. 이 값이 작을수록 실행 속도는 빠르지만 매칭 결과의 정확도는 떨어집니다.

기본값: 50

거리 수량화

파라미터 설명: 포인트 사이의 거리를 수량화하는 파라미터(거리 간격 = 거리 수량화 × 샘플링 간격)입니다. 이 값이 클수록 매칭 결과의 정확도가 더 낮아집니다.

기본값: 1.00

각도 수량화

파라미터 설명: 점쌍 특징 법선 방향 협각 수량화(각도 간격 = 360° / 각도 수량화). 이 값이 클수록 매칭 결과의 정확도는 높아지지만 포인트 클라우드 품질에 대한 요구 사항도 높아집니다.

기본값: 60

투표 비율 하한 역치

파라미터 설명: 매칭 과정에서 각 물체 포즈는 해당 투표 수를 획득하며, 포즈 투표 수가 "최고 점수와 투표 비율 하한 역치의 곱"보다 높을 경우 해당 포즈가 포즈 검증에 사용됩니다. 이 값이 낮을수록 정확한 매칭 결과를 찾을 가능성이 높아지지만 실행 시간이 길어집니다.

기본값: 0.80

기준점 샘플링 간격

파라미터 설명: 시나리오 포인트 클라우드의 포인트를 샘플링하는 데 사용되며 기준점으로 비교점과 점쌍을 형성합니다. 이 값이 클수록 실행 속도는 빠르지만 매칭 결과의 정확도는 떨어집니다.

기본값: 5

비교점 샘플링 간격

파라미터 설명: 시나리오 포인트 클라우드의 포인트를 샘플링하는 데 사용되며 비교점으로 기준점과 점쌍을 형성합니다. 이 값이 클수록 실행 속도는 빠르지만 매칭 결과의 정확도는 떨어집니다.

기본값: 1

포즈 거리를 기준으로 비최대값을 사용하여 억제하기

파라미터 설명: 이 파라미터를 선택한 후 후보 포즈와 선택된 포즈 사이의 거리가 물체 직경의 0.1배 미만인 경우 후보 포즈가 필터링됩니다.

기본값: 선택함.

복셀 길이 생성 전략

파라미터 설명: 이 파라미터는 복셀 길이를 생성하는 방법을 선택하는 데 사용됩니다.

기본값: 자동 생성.

조정 제안: 이 스텝을 막 시작하는 사용자의 경우 "자동 생성"을 사용하는 것이 좋습니다.

복셀 길이

파라미터 설명: 이 파라미터는 복셀의 길이를 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 이 값이 클수록 매칭 결과가 더 부정확해지는 경향이 있습니다.

기본값: 3.000 mm

복셀 길이 하한

파라미터 설명: 이 파라미터는 복셀 길이의 최솟값을 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다.

기본값: 1.000 mm

복셀 길이 상한

파라미터 설명: 이 파라미터는 복셀 길이의 최댓값을 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다.

기본값: 15.000 mm

모델 회전 각도에 따라 포즈 필터링

파라미터 설명: 에지 매칭 모드에서 모델 포인트 클라우드가 시나리오 포인트 클라우드와 매칭할 때 모델 회전 각도에 따라 포즈가 필터링됩니다. 모델 회전 각도가 "각도 차이 상한 역치"를 초과하면 포즈가 필터링됩니다.

기본값: 선택함.

각도 차이 상한 역치

파라미터 설명: "모델 회전 각도에 따라 포즈 필터링"의 파라미터 설명을 참조하십시오.

편차 수정 능력

파라미터 설명: 이 파라미터는 근사 매칭 결과에 대한 편차 수정 능력을 선택하는 데 사용됩니다. 능력이 클수록 실제 물체 포즈와 크게 벗어나는 근사 포즈를 정밀 포즈로 수정할 수 있습니다. 그러나 수정 능력이 너무 크면 정확도가 떨어지게 됩니다.

값 목록: small, medium, large.

기본값: small.

실행 모드

파라미터 설명: 위의 Basic 파라미터 조정 레벨 내용을 참조하십시오.

대칭축

파라미터 설명: 이 파라미터는 대칭축을 선택하고 물체의 초기 포즈를 회전하는 데 사용됩니다.

값 목록: ROTATE_BY_X, ROTATE_BY_Y, ROTATE_BY_Z

기본값: ROTATE_BY_Z

대칭 각도 간격（0~360）

파라미터 설명: 물체의 초기 포즈를 "최소 회전 각도"에서 "최대 회전 각도"로 변경해야 하는 경우 이 파라미터를 사용하여 각도 간격을 설정합니다. 단위는 도(°)입니다.

기본값: 360.0°

조정 설명: "대칭 각도 간격" 파라미터 값은 0보다 커야 합니다.

최소 회전 각도

파라미터 설명: "대칭 각도 간격"에 따라 물체의 초기 포즈를 회전시킬 때 최소 회전 각도이며 단위는 도(°)입니다.

기본값: -180.0°

최대 회전 각도

파라미터 설명: "대칭 각도 간격"에 따라 물체의 초기 포즈를 회전시킬 때 최대 회전 각도이며 단위는 도(°)입니다.

기본값: 180.0°

모델의 보이는 표면만 고려하기

파라미터 설명: 이 파라미터를 선택한 후 모델의 보이는 부분만 매칭에 참여합니다. 이는 매칭 점수 계산에 도움이 되며 결과적인 매칭 믿음도가 더 합리적입니다.

기본값: 선택하지 않음.

조정 제안: 물체의 포인트 클라우드 모델에 고정된 카메라 시각에서 보이지 않는 부분이 있는 경우(예: 완전한 원기둥 물체의 포인트 클라우드 모델) 이 파라미터를 선택하는 것이 좋습니다. 물체의 포인트 클라우드 모델이 고정된 카메라 시각에서 완전히 보이는 경우(예: 브레이크 디스크 전면의 표면 모델) 이 파라미터를 선택할 필요가 없습니다.

시각화 옵션

파라미터 설명: "디버그 출력"을 켜면 선택한 옵션이 생성되어 표시됩니다.

값 목록: 근사 매칭 결과, 상세 매칭 결과, 근사 매칭 모델 다운 샘플링 결과, 상세 매칭 모델 다운 샘플링 결과, 근사 매칭 시나리오 포인트 클라우드 다운 샘플링 결과, 상세 매칭 시나리오 포인트 클라우드 다운 샘플링 결과.

기본값: 상세 매칭 결과.

현재 매칭 결과만 시각화

파라미터 설명: 이 파라미터를 선택하면 현재 모델 매칭 결과만 시각적으로 표시됩니다.

기본값: 선택하지 않음.

조정 설명: 이 파라미터를 선택 취소한 후 시각화할 모델을 선택해야 합니다.

시각화할 모델을 선택하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 시각화할 포인트 클라우드 모델을 선택하는 데 사용됩니다.

조정 제안: 현재 매칭 결과만 시각화를 선택 취소한 후 이 파라미터를 설정해야 합니다.