포인트 클라우드의 법선 벡터를 계산하고 필터링하기
응용 시나리오
이 스텝은 원시 포인트 클라우드에 법선 방향을 추가하고 이상치를 제거하는 데 사용되며, 일반적으로 카메라에서 이미지를 캡처하기, 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기 스텝 뒤에 사용됩니다.
파라미터 설명
이 스텝은 포인트 클라우드 법선 계산 및 필터링을 위한 세 가지 방법을 제공합니다:
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CloudPreprocessingGPU: 포인트 클라우드 법선을 계산한 다음 입력된 일반 포인트 클라우드를 법선이 있는 포인트 클라우드로 변환합니다. IPC에 GPU가 있고 포인트 클라우드 법선 정보가 필요한 경우 이 방법을 선택하는 것이 좋습니다.
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CloudXYZToCloudNormal: 포인트 클라우드 법선을 계산하지 않고 입력된 일반 포인트 클라우드를 빠르게 법선이 있는 포인트 클라우드로 변환합니다.
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NormalEstimation: 일반적인 방법입니다. 포인트 클라우드 법선을 계산한 다음 입력된 일반 포인트 클라우드를 법선이 있는 포인트 클라우드로 변환합니다. IPC에 GPU가 없고 포인트 클라우드 법선 정보가 필요한 경우 이 방법을 선택하는 것이 좋습니다.
아래에서 세 가지 방법과 관련된 파라미터에 대해 설명합니다.
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
유효 포인트의 최소 깊이 |
파라미터 설명: 포인트 클라우드에서 포인트의 최소 깊이 값을 설정하는 데 사용되며, 이 값보다 깊이 값이 작은 포인트가 제거됩니다. |
CloudPreprocessingGPU
계산 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
일괄 처리 |
파라미터 설명: GPU 계산 시 큰 포인트 클라우드를 여러 배치로 나누어 처리하여 한 번에 로드되는 데이터 양을 줄입니다. 기본값: 선택하지 않음 조정 설명: 포인트 클라우드 데이터 양이 매우 클 때(GPU 메모리 부족이나 처리 지연 발생 시) 선택하면 GPU 메모리 오버플로를 방지할 수 있습니다. |
법선 계산 시 반경 |
파라미터 설명: 포인트 클라우드를 처리하는 데 사용되며, 이 값을 반경으로 하는 원 내의 포인트가 법선을 계산하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 반경이 클수록 법선이 더 부드럽지만 일부 세부 정보가 손실될 수 있으며, 반경이 작을수록 더 많은 세부 정보가 유지되지만 노이즈의 영향을 받기 쉽습니다. 기본값: 15.000 mm |
요철 포인트 제거 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
요철 포인트 제거 |
파라미터 설명: 이 옵션을 선택하면 설정된 검색 반경 및 임계값에 따라 비정상적으로 돌출되거나 함몰된 포인트가 제거됩니다. 기본값: 선택하지 않음 |
요철 포인트 제거 검색 반경 |
파라미터 설명: 이 검색 반경 내의 포인트가 요철 포인트를 감지하고 제거하는 데 사용됩니다. 기본값: 20.000 mm |
함몰 포인트 제거 임계값 |
파라미터 설명: 검색 반경 내에서 함몰 정도가 이 값보다 큰 포인트가 제거됩니다. 기본값: 1.0000 |
돌출 포인트 제거 임계값 |
파라미터 설명: 검색 반경 내에서 돌출 정도가 이 값보다 큰 포인트가 제거됩니다. 기본값: 1.0000 |
희박 포인트 제거 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
희박 포인트 제거 |
파라미터 설명: 이 옵션을 선택하면 설정된 검색 반경 및 임계값에 따라 주변 이웃이 충분하지 않은 고립된 포인트가 제거됩니다. 기본값: 선택하지 않음 |
희박 포인트 제거 검색 반경 |
파라미터 설명: 이 검색 반경 내의 포인트가 희박 포인트를 감지하고 제거하는 데 사용됩니다. 기본값: 10.000 mm |
희박 포인트 임계값 |
파라미터 설명: 현재 포인트를 중심으로 검색 반경 내의 포인트 수가 이 값보다 적으면 현재 포인트는 희박 포인트입니다. 기본값: 0 |
반복 횟수 |
파라미터 설명: 희박 포인트를 반복 제거하는 횟수를 설정하는 데 사용됩니다. 기본값: 1 |