배치할 물체의 포즈 계획

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기능 설명

이 스텝은 장면 이미지, 빈, 그리고 배치할 물체 정보를 입력받아 물체를 배치할 때의 포즈를 계획합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 임의 물체 피킹 시나리오 또는 디팔레타이징 시나리오에서 배치 시 물체의 포즈를 계획하는 데 사용됩니다.

입력 및 출력

  • 입력:

    1. ROI 내의 장면 컬러 이미지. 일반적으로 2D ROI 내 이미지 크기 조정 스텝에서 가져옵니다.

    2. ROI 내의 장면 깊이 이미지. 일반적으로 2D ROI 내 이미지 크기 조정 스텝에서 가져옵니다.

    3. ROI 파라미터. 일반적으로 2D ROI 내 이미지 크기 조정 스텝에서 가져옵니다.

    4. 배치될 물체의 3D 치수. 디팔레타이징 시나리오에서는 상자의 치수이고, 임의 물체 피킹 시나리오에서는 물체의 3D 바운딩 박스 치수입니다.

    5. 빈의 상단 평면 포즈.

  • 출력:

    1. 계획된 물체 배치 후 포즈. 순서는 계획된 배치 순서입니다.

    2. 시각화 이미지.

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