기준 방향과의 각도에 근거하여 포즈 유효성을 판단하기
기능 설명
포즈의 지정된 축과 기준 방향 사이의 각도를 계산하여 각도의 값이 설정된 최대 각도 차이보다 크지 않은 포즈는 보류되고 결과는 True로 판단되며 설정된 최대 각도 차이보다 큰 포즈는 제거되고 결과는 False로 판단됩니다.
파라미터 설명
시각화 설정
| 파라미터 | 설명 | ||||
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선택한 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기 |
파라미터 설명: 로봇 또는 카메라 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시합니다. 기본값: 로봇 좌표계 값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계 조정 설명: 카메라 좌표계를 선택할 때 디버그 출력 창에서 카메라 좌표계에서의 시각화 출력 결과를 표시합니다. 로봇 좌표계를 선택할 때 디버그 출력 창에서 로봇 좌표계에서의 시각화 출력 결과를 표시합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.
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포즈 시각화 설정 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 시각화 형식을 설정하는 데 사용됩니다. 기본값: 출력한 포즈만 표시하기 값 리스트: 입력한 포즈만 표시하기, 출력한 포즈만 표시하기, 입력 및 출력한 포즈를 모두 표시하기 조정 설명: 실제 필요에 따라 드롭다운 목록에서 적절한 포즈 표시 설정을 선택합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오. |
| 파라미터 | 설명 |
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좌표계 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 판단 작업에 사용되는 좌표계를 표시합니다. 값 목록: 로봇 좌표계. |
참조 방향 소스 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 기준 방향의 출처를 설정하는 데 사용됩니다. 값 목록: Pose, Vector3d 기본값: Pose |
기준 방향 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 기준 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값 목록: X 축 양의 방향, X 축 음의 방향, Y 축 양의 방향, Y 축 음의 방향, Z 축 양의 방향, Z 축 음의 방향, 사용자 지정. 기본값: Z 축 양의 방향 조절 제안: 실제 판단 요구 사항에 맞게 기준 방향을 선택합니다. |
지정할 축 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈에서 각도 계산에 사용할 축을 설정하는 데 사용됩니다. 값 목록: X, Y, Z 기본값: Z 조절 제안: 포즈의 해당 축을 선택하여 기준 방향과의 각도를 계산합니다. |
최대 각도 차이（0 - 180） |
파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈가 유효한 것으로 판단되는 최대 각도 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 도(°)입니다. 지정된 축과 기준 방향 사이의 각도 차이가 임계값보다 크면 해당 포즈는 유효하지 않은 것으로 간주됩니다. 기본값: 90° 조절 제안: 포즈의 지정된 축과 기준 방향 사이의 각도가 이 값 이하이면 판단 결과는 True이고, 초과하면 False입니다. |
유효하지 않은 포즈가 있으면 빈 목록 출력 |
파라미터 설명: 입력 목록에 유효하지 않은 포즈가 있으면 빈 목록을 출력합니다. 기본값: 체크 안 함 |