일반 설정
대상 물체를 인식 후, 비전 인식 이외의 보조 기능을 설정할 수 있습니다. 현재는 출력 포트 설정만 지원됩니다.
출력 포트 설정
대상 물체의 실제 상황에 따라 출력 포트를 선택하십시오.
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출력 포트의 유형을 선택합니다.
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픽 포인트 관련 포트: 포즈 필터링이 필요한 여러 픽 포인트가 있는 대상 물체에 적합합니다.
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대상 물체 중심점 관련 포트: 대상 물체 중심점의 방향을 조정해야 하는 대칭형 대상 물체에 적합합니다.
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구체적인 출력 포트 유형을 선택합니다.
출력 포트의 유형을 선택한 후, 실제 상황에 따라 기타 출력 포트를 선택할 수 있습니다.
기타 출력 포트의 경우, 출력 포트 유형을 선택하면 "3D 대상 물체 인식" 스텝에 실시간으로 출력 포트가 추가됩니다.
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'카메라로 획득한 원본 포인트 클라우드’를 선택하면 변환된 컬러 포인트 클라우드가 출력되며, 실제 요구 사항에 따라 해당 옵션을 활성화할 수 있습니다.
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'사전 처리 후의 포인트 클라우드’를 선택하면 후속 스텝(예: 빈 인식)에서 바로 사용할 수 있는 포인트 클라우드 데이터가 제공되어, 중복 처리를 방지할 수 있습니다.
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'매칭된 대상 뮬체의 포인트 클라우드’를 선택하면 포즈 오프셋 보정 또는 후속 오류 방지 메커니즘을 위한 데이터가 제공됩니다.
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'겹친 비율’을 선택하면 신뢰도를 판단할 수 있으며, 포즈 조정 V2 스텝에서 신뢰도 기준 정렬 방식을 사용해 피킹 순서를 최적화할 수 있습니다.
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'딥러닝 시각화 결과’를 선택하면 딥러닝 모델의 추론 결과가 표시됩니다.
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딥러닝 시각화 결과 출력 포트는 딥 러닝으로 인식 지원을 활성화하고 포트를 선택한 후 저장 버튼을 클릭하여야, "3D 대상 물체 인식" 스텝에 출력 포트가 추가됩니다. |