2D 포즈를 3D 포즈로 전환하기 (직교 투영을 기반으로 함)
응용 시나리오
이 스텝은 일반적으로 시나리오를 측정하는 데 사용되며, 2D 맵의 포즈를 3D 포즈로 변환하고, 2D 맵은 직교 투영 스텝에서 가져옵니다. 본 스텝은 보통 직교 투영 및 검사 관련 스텝에 앞서 사용됩니다.
실제 프로젝트 응용 시, 본 스텝의 연결 방식은 다음 예시를 참고할 수 있습니다.
입력 및 출력
입력
| 입력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
2D 포즈 |
Pose2D[] |
직교 투영을 기반으로 생성된 2D 포즈. |
마스크 이미지 |
Image/Color/Mask |
3D에서 2D로 직교 투영되는 마스크. |
포인트 클라우드 3D 최소값 |
Pose[] |
포인트 클라우드 내 모든 포인트의 3D 좌표에서 X, Y, Z의 최소값을 각각 추출하여 새로운 3D 좌표를 구성합니다. |
스케일 비율 |
Number |
직교 투영 크기 조정 비율. |
마스크 테두리 너비 |
Number |
직교 투영으로 생성된 마스크의 테두리 폭. |
뎁스 맵 |
Image/Depth |
직교 투영 후 마스크의 물체에 대응하는 뎁스 맵. |
파라미터 설명
파라미터 |
설명 |
인접 뎁스 값 커널 크기 검색 |
파라미터 설명: 본 파라미터는 2D 포즈에 대응하는 Z 좌표를 계산하는 데 사용됩니다. Z값은 인접 영역 내 포인트들의 평균 뎁스로 계산됩니다. 커널 크기는 뎁스 값을 계산하기 위한 국소 영역의 최대 반경을 지정하며, 단위는 픽셀입니다.
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