핸드-아이 캘리브레이션 관련 개념

로봇이 비전 시스템과 통신하는 방식입니다. Mech-Mind 비전 시스템은 표준 인터페이스, Adapter, 주제어의 세 가지 통신 방식을 지원합니다. 자세한 내용은 통신 개요를 참조하십시오.

작업 셀에서 카메라를 설치하는 방식입니다. 일반적인 설치 방식에는 Eye to Hand(ETH)와 Eye in Hand(EIH)가 있습니다.

캘리브레이션 이미지와 포즈 획득 과정의 자동화 여부에 따라 자동 캘리브레이션과 수동 캘리브레이션으로 나뉩니다. 수동 캘리브레이션은 조작이 더 복잡하므로 자동 캘리브레이션 사용을 권장합니다.

캘리브레이션 시 로봇을 연결하면 Mech-Vision가 자동으로 캘리브레이션 경로를 계획하고, 로봇을 해당 경로대로 이동시켜 캘리브레이션 이미지와 포즈를 획득합니다.

캘리브레이션 시 로봇을 연결하지 않으며, 사용자가 로봇을 수동으로 제어해 직접 계획한 경로로 이동하거나 캘리브레이션 원을 터치하고, 로봇 포즈를 수동 입력하며 캘리브레이션 이미지 획득을 트리거합니다.

캘리브레이션 데이터를 수집하는 방법입니다. Mech-Vision는 “캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈” 방식만 지원합니다.

로봇이 소프트웨어가 자동 생성한 경로점 또는 사용자가 수동으로 계획한 경로점을 차례대로 지나가며, 각 경로점에서 캘리브레이션 보드 이미지 획득, 캘리브레이션 원 인식, 로봇 플랜지 포즈 획득을 수행합니다. 최종적으로 캘리브레이션 포인트열이 형성되어 보드, 카메라, 로봇 사이의 관계를 구축합니다. 절차가 간단하고 캘리브레이션 정확도가 높아 6축 또는 4축 로봇에 권장됩니다.

카메라 내부 파라미터는 초점거리, 왜곡 등 카메라 내부의 기본 파라미터를 의미합니다. 일반적으로 카메라 출하 시 이미 내부 파라미터 캘리브레이션이 완료되어 카메라 내부에 저장됩니다.

카메라 외부 파라미터는 로봇과 카메라 사이의 포즈 변환 관계를 의미합니다(즉 핸드-아이 관계이므로, 로봇 핸드-아이 캘리브레이션은 카메라 외부 파라미터 캘리브레이션이라고도 함). 로봇과 카메라는 사용 장면마다 상대 포즈가 고정되어 있지 않으므로, 작업 현장에서 캘리브레이션을 수행해야 두 장치 간 핸드-아이 관계를 얻을 수 있습니다.

표시물은 핸드-아이 캘리브레이션 과정에서 캘리브레이션 보드를 대신 사용하는 물체를 의미합니다. 표시물은 특징점이 선명하고, 특징점 분포가 균일해야 합니다.

캘리브레이션 과정에서 카메라가 캘리브레이션 보드 이미지를 획득할 때의 로봇 포즈를 의미합니다. “캘리브레이션 보드의 여러 랜덤 포즈” 방식으로 캘리브레이션 데이터를 수집할 때, 캘리브레이션 포인트는 캘리브레이션 경로의 경로점에 해당합니다.

캘리브레이션 보드 위의 원형 특징점을 의미합니다. 캘리브레이션 시 소프트웨어는 획득한 캘리브레이션 보드 이미지(2D 이미지와 깊이 이미지)로부터 캘리브레이션 원의 중심 픽셀 좌표와 카메라 좌표계에서의 중심 좌표를 계산합니다. 이어서 수집한 캘리브레이션 원 데이터를 기반으로 카메라 외부 파라미터를 계산합니다.