Z 형 경로를 생성하기

물체 마스크

Image/Mask

물체 영역의 이진 마스크.

시나리오 뎁스 맵

Image/Depth

물체가 포함된 시나리오의 뎁스 맵.

물체 포인트 클라우드

PointCloud

물체의 포인트 클라우드 데이터.

경로 목표점 리스트

Pose[]

생성된 Z형 경로의 포즈 목표점 리스트.

최외곽 여백 직선 이동 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 최외층 두 변의 직선 이동 오프셋 거리를 설정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 60.0000

최외곽 여백 이동 비율

파라미터 설명: 이 파라미터는 최외층 두 변의 포인트 이동 비율을 설정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 0.3000

직선 간격

파라미터 설명: 이 파라미터는 인접한 두 직선 사이의 거리를 설정하는 데 사용됩니다. 값이 작을수록 평행선이 밀집되고, 값이 클수록 평행선이 희박해집니다.

여량 거리와 간격의 비율 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 나누어지지 않는 나머지 거리를 처리하는 비율 임계값을 제어하는 데 사용됩니다. + 기본값: 0.4000

시작/끝 세그먼트 윤곽점 수

파라미터 설명: 이 파라미터는 시작/끝 경로 세그먼트에서 사용되는 윤곽점 수를 설정하는 데 사용됩니다. 시작과 끝 과정을 부드럽게 하는 데 사용됩니다. + 기본값: 5

시작점 오프셋

파라미터 설명: 이 파라미터는 시작/끝 경로 세그먼트의 포인트 오프셋을 설정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 20

직선 중간 포인트 수

파라미터 설명: 이 파라미터는 각 직선 중간에 삽입되는 경로 포인트 수를 설정하는 데 사용됩니다. 직선 이동을 부드럽게 하는 데 사용됩니다. + 기본값: 1

각 포인트에서 한 포인트 생성 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 특수 포인트 생성 시 이전 포인트로부터의 거리를 설정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 10.0000

긴 변을 주 방향으로 사용

파라미터 설명: 이 파라미터를 선택하면 물체의 긴 변이 Z형 경로의 주 방향이 됩니다. 그렇지 않으면 짧은 변이 주 방향이 됩니다. + 기본값: 선택함

최근 거리 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 유효 깊이 포인트를 필터링하는 데 사용되는 최근 거리 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 0.1000

탐색 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 뎁스 맵에서 탐색할 때 사용되는 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀입니다. + 기본값: 30

폰트 스케일 비율

파라미터 설명: 이 파라미터는 시각화에서 표시되는 텍스트의 스케일 비율을 조정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 0.5000