직사각형 경로를 생성하기
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이 스텝을 사용하려면 메뉴 바에서 창에서 "step_trajectory" 플러그인을 선택합니다. |
파라미터 설명
신뢰할 수 있는 윤곽 포인트 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
직선까지 윤곽 포인트의 최대 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 윤곽 포인트 필터링 시 직선까지의 최대 거리 임계값을 설정합니다.
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모서리 포인트까지 윤곽 포인트의 최대 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 윤곽 포인트 필터링 시 직사각형 모서리 포인트까지의 최대 거리 임계값을 설정합니다.
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가장 가까운 윤곽만 선택 |
파라미터 설명: 이 파라미터를 선택하면 참조 직사각형에 가장 가까운 윤곽 포인트만 감지합니다.
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직선에 가장 가까운 거리의 증분 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 신뢰할 수 있는 윤곽 포인트 계산 시 추가할 거리 임계값 증분을 설정합니다.
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평활화 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
윤곽 포인트 평활화 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 얻은 고품질 윤곽 포인트를 평활화할지 여부를 제어합니다.
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윤곽 평활화 가우시안 필터 반지름 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화에 사용되는 가우시안 필터의 반지름을 설정합니다.
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윤곽 평활화 가우시안 필터 표준 편차 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화에 사용되는 가우시안 필터의 표준 편차를 설정합니다.
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정확한 모서리 포인트 감지
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
직선 피팅에서의 거리 계산 방법 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 각 면의 윤곽 포인트에 직선을 피팅할 때 거리 계산 방법을 선택한 다음 직선 간의 교점을 정확한 모서리 포인트로 구하는 데 사용됩니다.
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모서리 포인트 조정 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
모서리 포인트 배열 방향 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 모서리 포인트의 시계방향/반시계방향 방향을 조정하는 데 사용됩니다.
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경로점(2D) 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
2D 경로점의 초기 픽셀 간격 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 모든 2D 경로점의 초기 픽셀 간격을 설정합니다. 값이 작을수록 더 많은 경로점이 생성되고, 값이 클수록 더 적은 경로점이 생성됩니다.
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마지막 두 포인트 간격의 여유와 설정 간격의 비율 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 마지막 두 포인트 간격과 설정 간격 사이의 비율 관계를 설정합니다.
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경로점 수 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 끝점과 모서리 포인트 사이의 궤적 포인트 수를 설정합니다.
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직선 경로점 간격 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 이 간격을 사용하여 직선 궤적 포인트를 재생성합니다.
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침식 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
왼쪽 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 왼쪽의 침식 거리를 설정합니다.
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하단 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 하단의 침식 거리를 설정합니다.
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오른쪽 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 오른쪽의 침식 거리를 설정합니다.
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상단 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 상단의 침식 거리를 설정합니다.
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경로점(3D) 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
인접 영역 깊이 탐색 크기 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 인접 영역 깊이 탐색 시 커널 크기를 설정합니다.
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포인트 클라우드 법선을 포즈 방향으로 사용 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 법선을 포즈 방향으로 사용할지 여부를 제어합니다.
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시작점 조정 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
시작 경로점을 기반으로 입력 포즈 조정 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 입력 참조점에 따라 시작 경로점의 위치를 해당 면의 가운데로 조정할지 여부를 제어합니다.
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로봇 이동 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Mech-Viz로 이동 포인트 전송 여부 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 이동 포인트를 Mech-Viz로 전송하여 시각화할지 여부를 제어합니다.
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모서리 포인트 이동 유형 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 모서리 포인트에서의 로봇 이동 유형을 설정합니다. |
모서리 포인트 가속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 모서리 포인트에서의 로봇 가속도를 설정합니다.
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모서리 포인트 속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 모서리 포인트에서의 로봇 속도를 설정합니다.
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모서리 포인트 혼합 반지름 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 모서리 포인트에서의 로봇 혼합 반지름을 설정합니다.
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직선 이동 유형 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 이동 유형을 설정합니다. |
직선 속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 속도를 설정합니다.
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직선 가속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 가속도를 설정합니다.
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직선 혼합 반지름 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 혼합 반지름을 설정합니다.
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