픽 포인트를 생성하기

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기능 설명

이 스텝에서는 2D 모델 이미지를 사용하여 픽 포인트를 생성할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 스틸 플레이트 피킹 관련 응용에서 사용되며, 정의된 진공 그리퍼 형태와 치수를 기반으로 해당 평면 스틸 플레이트 물체의 픽 포인트를 생성합니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

모델 마스크 이미지

Image

이 포트에 입력된 물체 모델 이진 마스크 이미지는 픽 포인트를 생성하는 데 사용됩니다.

흡착 마스크 이미지

Image -

이 포트에 입력된 진공 그리퍼 영역 이진 마스크 이미지는 픽 포인트를 생성하는 데 사용됩니다(만약 물체 모델과 진공 그리퍼 영역 마스크의 겹침이 설정된 임계값보다 작으면 픽 포인트가 생성되지 않습니다).

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

픽 포인트

Pose[]

생성된 픽 포인트.

파라미터 설명

픽 포인트 생성 설정

파라미터 설명

픽 생성 방법

파라미터 설명: 픽 포인트 생성 방법을 선택합니다.

값 리스트: InputByHand(수동 입력), MinimumBoundingRect(최소 외접 직사각형), MaximumOverlappingArea(최대 겹침 면적).

조절 설명: 실제 필요에 따라 적합한 생성 방법을 선택합니다.

픽 포인트 설정

파라미터 설명

픽 포인트 X값

파라미터 설명: 이미지에서 생성된 픽 포인트의 X 좌표를 설정합니다.

픽 포인트 Y값

파라미터 설명: 이미지에서 생성된 픽 포인트의 Y 좌표를 설정합니다.

픽 포인트 회전 각도

파라미터 설명: 이미지 좌표계 Z축을 중심으로 한 편향각. 단위는 도(°)입니다.

이미지 설정

파라미터 설명

모델 이미지 수평 반전

파라미터 설명: 수평축을 기준으로 모델 이미지를 반전합니다.

기본값: 선택하지 않음

비율 설정

파라미터 설명

배율값

파라미터 설명: 픽 포인트 생성 과정에서 픽셀 길이에서 실제 길이로의 배율을 설정합니다.

기본값: 0.0010.

조절 설명: 다양한 모델 크기에 맞게 실제 필요에 따라 배율값을 조절합니다.

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