평면 포인트 클라우드의 포즈와 크기를 계산하기

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기능 설명

이 스텝은 평면 포인트 클라우드의 포즈 및 경계 박스의 크기를 계산합니다.

calc poses and dimensions from planar point clouds calc poses and sizes from planar point clouds

응용 시나리오

이 스텝은 보통 상자, 마대 등 평면 포인트 클라우드의 픽 포인트 및 사이즈를 계산합니다.

이 스텝을 사용하기 전에 노이즈가 결과에 미칠 영향을 줄이기 위해 포인트 클라우드에 대해 필터링, 클러스터링 스텝을 먼저 진행해야 합니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력하는 포즈와 크기를 계산할 평면 포인트 클라우드 리스트.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

포인트 클라우드 포즈

Pose[]

계산된 포즈 리스트를 출력합니다.

상자 크기

Size3D[]

대응하는 포인트 클라우드의 경계 박스 크기 리스트를 출력합니다.

파라미터 설명

포즈 계산 설정

포즈 중심 계산법과 포즈 자세 계산법은 1대1 대응해야 합니다.

  • BoundingRectCenter는 BoundingRectOrientation과 대응합니다.

  • CloudCenter는 CloudOrientation과 대응합니다.
파라미터 설명

포즈 중심 계산 방법

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈 위치의 중심을 지정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • BoundingRectCenter(포인트 클라우드 경계 박스 중심): 기본값. 아래 그림의 오른쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 비교적 균일할 때 사용합니다.

  • CloudCenter(포인트 클라우드 중심): 아래 그림의 왼쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 고르지 않을 때 사용합니다.

calc poses and dimensions from planar point clouds calculate pose center

조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.

포즈 자세 계산법

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 방향을 지정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • BoundingRectOrientation(포인트 클라우드 경계 박스 자세): 위 그림의 오른쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 비교적 균일할 때 사용합니다.

  • CloudOrientation(포인트 클라우드 중심 자세): 위 그림의 왼쪽과 같이 물체의 포인트 클라우드 분포가 고르지 않을 때 사용합니다.

조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.

물체의 윤곽선과 정렬된 외접 직사각형을 사용하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 외접 직사각형의 측면을 물체의 윤곽선과 최대한 평행하게 만들지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 선택하지 않으면 최소 외접 직사각형이 직접 사용됩니다. + 기본값: 선택하지 않음 + 조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.

검색 반경 조정

파라미터 설명: 이 파라미터는 외접 직사각형이 물체의 윤곽점과 정렬되는지 여부를 판단하는 데 사용되며 단위는 픽셀(px)입니다. 윤곽점과 외접 직사각형 사이의 거리가 이 값보다 작으면 윤곽점이 외접 직사각형과 정렬된 것으로 간주됩니다.

기본값: 3 px

물체의 윤곽선과 정렬된 외접 직사각형을 사용하기를 선택한 후에만 이 파라미터를 설정할 수 있습니다.

상자 사이즈 계산 설정

이 파라미터 그룹은 상자에만 적용되며 마대를 계산하는 데 사용되지 않습니다.
파라미터 설명

상자 높이를 계산하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 상자의 Z 방향 높이를 계산하는 데 사용됩니다. + 기본값: 선택하지 않음 + 조정 제안: 상자의 Z 방향 높이를 계산할 때만 이 파라미터를 선택하십시오.

고정된 상자 하단 높이

파라미터 설명: 상자의 Z 방향 높이 계산을 용이하게 하기 위해 이 파라미터는 상자가 놓이는 베이스의 높이를 설정하는 데 사용됩니다. 이 값은 일반적으로 로봇 좌표계에서의 컨베이어 라인 또는 적재 플랫폼의 높이입니다.

기본값: 0.000 mm

조정 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.

상자 높이를 계산하기를 선택한 후에만 이 파라미터를 설정할 수 있습니다.

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