포인트 클라우드 클러스터링 후 합격한 포인트 클라우드 출력하기

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기능 설명

이 스텝은 포인트 클라우드에 대해 클러스터링 처리를 진행하여 클러스터링 결과에서 설정된 규칙에 부합한 포인트 클라우드를 출력할 수 있습니다.

function description

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 단일 물체에 대한 포인트 클라우드 디노이징에 사용됩니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

클러스터링 처리할 포인트 클라우드.

분류 레이블

String[]-

포인트 클라우드의 레이블.

분수

Number[]-

포인트 클라우드의 매칭 점수 또는 신뢰도.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

처리된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

설정된 규칙에 부합한 포인트 클라우드.

분류 레이블

String[]-

유효한 포인트 클라우드의 레이블.

분수

Number[]-

유효한 포인트 클라우드의 매칭 점수 또는 신뢰도.

파라미터 설명

파라미터 설명

이웃점의 최대 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 클러스터 내 포인트 사이의 최대 거리를 설정하는 데 사용됩니다. 이 파라미터가 증가하면 서로 멀리 떨어진 포인트들이 동일한 클러스터로 그룹화됩니다. 이 파라미터가 감소하면 서로 가까이 있는 포인트들이 서로 다른 클러스터로 그룹화됩니다.
기본값: 5.000 mm

최소 포인트 수

파라미터 설명: 이 파라미터로 클러스터링 결과를 필터링할 수 있습니다. 클러스터링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 이 값보다 클 때에만 해당 포인트 클라우드가 출력됩니다.
기본값: 800

전체 포인트에 대한 출력 클래스 포인트의 최소 비율(0~1.0)

파라미터 설명: 이 파라미터는 유지된 모든 클러스터링 결과 중에서 추가로 필터링하는 데 사용됩니다. 포인트 수가 전체 입력 포인트 수에서 차지하는 비율이 이 임계값보다 큰 클러스터만 출력됩니다.
기본값: 0.8000

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