이동 경로의 원운동 방향을 조정하기

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이 스텝을 사용하려면 메뉴 바에서 도움  플러그인에 관하여 창에서 "step_trajectory" 플러그인을 선택합니다.

기능 설명

이 스텝은 이동 경로의 원운동 방향을 조정합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 해치 도어/유리 접착제 도포와 같은 시나리오에 사용됩니다. 로봇이 이동 중에 소프트 리미트 상황에 부딪히면 시작점과 끝점이 서로 전환되고 로봇은 새로 설정된 포즈에 따라 이동할 것입니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

원시 이동 경로

Pose[]

이 포트에 입력한 원시 경로가 조정될 것입니다.

TCP 포즈

Pose[]

원시 경로 중의 로봇 말단 그리퍼 포인트 리스트.

플랜지에서의 TCP

Pose[]

플랜지 좌표계에서 원시 경로 중의 로봇 말단 그리퍼 포인트 리스트.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조정된 이동 경로

Pose[]

조정된 목표점들은 원운동 방향이 조절된 경로를 형성합니다.

파라미터 설명

파라미터 설명

로봇 유형

파라미터 설명: 상응하는 설정을 선택하기 위해 로봇 유형을 설정합니다.

각도 증분

파라미터 설명: 원운동 시 마지막 관절의 각도 증분.

기본값: 0.0000

동작 방향

파라미터 설명: 로봇 암의 동작 방향을 선택합니다.

값 리스트: Clockwise(시계 방향), CounterClockwise(반시계 방향).

시계 방향 운동 시 말단 관절 증분이 양수

파라미터 설명: 시계 방향 운동 시 말단 관절의 각도 증분이 양수이면 이 파라미터를 선택하고, 그렇지 않으면 선택하지 않습니다.

기본값: 선택

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