기본 조정 레벨 파라미터 설명
이 섹션에서는 "3D 매칭" 스텝의 기본 조정 레벨에서 설정 가능한 파라미터 항목, 각 파라미터의 기능 설명 및 조정 권장 사항을 소개합니다.
입력 및 출력 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
출력 유형 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 스텝에서 출력되는 정보 유형을 설정하는 데 사용됩니다. 픽 포인트 관련 정보 또는 대상 물체 중심점 관련 정보를 출력하도록 선택할 수 있습니다. 값 리스트: 픽 포인트, 대상 물체 중심점
기본값: 픽 포인트 |
매칭 모드
| 선택한 대상 물체의 포인트 클라우드 모델이 표면 포인트 클라우드와 에지 포인트 클라우드를 동시에 포함하는 경우에만 매칭 모드 설정이 지원됩니다. 포인트 클라우드 모델에 둘 중 한 가지 유형만 포함된 경우, 이 스텝은 자동으로 해당하는 매칭 모드를 적용하며 수동으로 전환할 수 없습니다. 예를 들어 포인트 클라우드 모델에 에지 포인트 클라우드만 포함된 경우, 이 스텝은 기본적으로 가장자리 매칭 모드를 사용하며 매칭 모드 관련 파라미터는 표시되지 않습니다. |
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
매칭 모드 자동 설정 |
파라미터 설명: 활성화하면 스텝이 근사 매칭 모드와 상세 매칭 모드를 자동으로 설정합니다. 기본값: 활성화 |
근사/상세 매칭 모드 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모드를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드 자동 설정을 활성화하지 않은 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다. 값 리스트: 표면 매칭, 가장자리 매칭
기본값: 표면 매칭 조정 권장 사항: 매칭 정확도를 향상시키기 위해 근사 매칭 모드를 가장자리 매칭으로, 상세 매칭 모드를 표면 매칭으로 설정할 수 있습니다. 또한 대상 물체의 특성과 획득된 포인트 클라우드 품질에 따라 이 파라미터를 조정할 수 있습니다.
|
실행 모드
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
실행 모드 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 과정의 정확도와 속도 간의 균형을 설정하는 데 사용됩니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다. 값 리스트: 고속도, 표준, 고정확도 기본값: 표준 |
신뢰도 설정
이 파라미터 그룹은 3D 매칭 과정에서 매칭 결과를 평가하고 필터링하여 매칭 정확도와 안정성을 보장하는 데 사용됩니다. 예를 들어, 이 파라미터 그룹을 적절하게 설정하면 가장 상단에 정상적으로 놓인 대상 물체를 모두 정확하게 인식할 수 있습니다.
먼저 이 스텝은 설정된 결과 검증 레벨에 따라 매칭 결과를 평가하여 매칭 결과의 신뢰도를 계산합니다. 그런 다음 신뢰도를 신뢰도 임계값과 비교하여 합격한 매칭 결과를 필터링합니다.
| 매칭 결과의 신뢰도 = 포인트 클라우드 모델과 매칭될 시나리오 포인트 클라우드의 중첩 비율입니다. |
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
결과 검증 레벨 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과를 평가할 때 적용되는 엄격도를 선택하는 데 사용됩니다. 값 리스트: 낮음, 표준, 높음, 매우 높음 기본값: 표준 조정 권장 사항: 일반적으로 표준을 선택하는 것이 좋습니다. 시나리오 포인트 클라우드와 포인트 클라우드 모델을 구별하기 어려운 경우, 더 높은 결과 검증 레벨을 선택할 수 있습니다. |
신뢰도 임계값 |
파라미터 설명: 매칭 결과의 신뢰도가 이 임계값보다 크면 해당 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 신뢰도가 높을수록 매칭 결과가 더 정확합니다. 기본값: 0.3000 조정 권장 사항: 먼저 이 파라미터를 기본값으로 설정하고 실행 결과를 확인하는 것이 좋습니다. 인식 오류가 발생하면 이 파라미터를 적절히 높이고, 인식 누락이 발생하면 이 파라미터를 적절히 낮추는 것이 좋습니다. |
출력
| 파라미터 | 설명 | ||
|---|---|---|---|
최대 출력 결과 개수 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭에 성공한 최대 출력 대상 물체 개수를 지정합니다. 값이 클수록 스텝 실행 시간이 길어집니다. 기본값: 10 조정 권장 사항: 이 파라미터를 적절하게 설정하는 것이 좋으며, 값을 너무 크게 설정하지 마십시오. 이 파라미터를 수정하면 스텝을 다시 실행한 후에 적용되며, 새로운 매칭 결과를 기반으로 출력 결과 개수를 제한합니다.
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시각화
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
시각화 옵션 |
파라미터 설명: "디버그 출력"을 활성화한 후 선택한 옵션이 생성되어 디버그 출력 창에 표시됩니다. 값 리스트: 출력 결과, 신뢰도 기본값: 출력 결과 조정 설명: 디버그 출력 창에 포즈를 표시하려면 디버그 출력 기능을 활성화해야 합니다. |
포인트 클라우드 표시 설정 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 시각화 정보에 표시될 포인트 클라우드 유형을 선택하는 데 사용됩니다. "자동"을 선택하면 표시 유형이 자동으로 설정됩니다. 값 리스트: 자동, 표면, 가장자리 기본값: 자동 조정 설명: 이 파라미터는 시각화 정보의 컬러 포인트 클라우드가 에지 포인트 클라우드를 사용할지 표면 포인트 클라우드를 사용할지를 결정합니다. 서로 다른 포인트 클라우드 유형을 선택하여 물체와 시나리오의 밀착 정도를 관찰함으로써 파라미터 조정에 도움을 받을 수 있습니다. |
포즈 표시 |
파라미터 설명: 활성화하면 디버그 출력 창에 포즈가 표시됩니다. 기본값: 활성화 |