3D 대상 물체 인식

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기능 설명

이 스텝에는 포인트 클라우드 사전 처리, 딥 러닝, 겹친 물체 제거 등 비전 처리 기능이 통합되어 빠르게 대상 물체 인식을 완료할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 금속 공작물 텐딩 시나리오에 적합하며 배치된 단일 대상 물체, 질서성연하게 배치된 단층 대상 물체, 질서성연하게 배치된 다층 대상 물체 및 무질서하게 쌓인 대상 물체와 같은 다양한 모양 및 배치 방식의 대상 물체를 인식할 수 있습니다. 이 스텝은 일반적으로 카메라에서 이미지를 캡처하기 스텝과 함께 사용됩니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 타입 설명

카메라 뎁스 맵

Image/Depth

물체의 원시 뎁스 맵.

카메라 컬러 맵

Image/Color

물체의 원시 컬러 맵.

출력

출력 포트 데이터 타입 설명

피킹 포인트

Pose[]

대상 물체 피킹 포인트 목록.

피킹 포인트 정보

JsonValue

피킹 포인트 이름 및 해당 피킹 포인트가 위치한 대상 물체 이름.

파라미터 설명

파라미터 설명

대상 물체 선택

파라미터 설명: 드롭다운 목록에서 인식할 대상 물체를 선택합니다. 대상 물체는 구성 마법사에서 미리 추가해야 합니다.

조정 설명: 구성 마법사 버튼을 클릭하거나 스텝 블록의 구성 마법사 버튼을 클릭하면 3D 대상 물체 인식 도구를 열 수 있습니다. 사용 방법은 3D 대상 물체 인식 도구를 참조하세요.

"3D 대상 물체 인식" 스텝을 위해 출력이 없을 때 제어 흐름을 트리거하기를 활성화한 후 스텝에 출력이 없는 경우 제어 흐름이 트리거됩니다. 주의:

  • "출력이 없을 때 제어 흐름을 트리거하기"를 활성화한 후 "3D 대상 물체 인식" 스텝은 여전히 카메라로 캡처한 원시 포인트 클라우드와 사전 처리된 포인트 클라우드를 출력할 수 있습니다.

  • "출력이 있을 때 제어 흐름을 트리거" 기능은 계속 유효하게 됩니다.

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