핸드-아이 캘리브레이션 전 점검 작업

로봇 정확도 점검 전에 로봇 베이스가 견고하게 설치되었는지 먼저 확인해야 합니다. 베이스가 불안정하면 로봇이 이동 중 흔들려 반복 정밀도에 영향을 줄 수 있으며, 이후의 정확도 점검 신뢰성도 떨어집니다.

로봇 베이스 설치가 다음 요구를 충족하는지 확인하십시오.

점검 방법: 로봇을 100% 속도로 크게 평행 이동하거나 회전시켜, 로봇 베이스와 본체에 눈에 띄는 흔들림이 있는지 확인합니다. 흔들림이 있다면 로봇 설치 요구사항에 따라 다시 고정하십시오.

핸드-아이 캘리브레이션 전에 카메라 브라켓과 카메라가 단단히 설치되었는지 확인하십시오. 다음 항목을 점검해야 합니다.

Eye to Hand(ETH) 장면에서는 먼저 캘리브레이션 보드 또는 표시물용 연결 부품을 로봇 말단 플랜지에 설치한 후, 그 위에 캘리브레이션 보드 또는 표시물을 설치합니다. 설치가 견고하고 카메라 시야 중심에 위치하는지, 그리고 가능한 한 카메라 영상 평면과 평행하도록, 즉 캘리브레이션 보드 또는 표시물이 카메라 좌표계 Z축에 가능한 한 수직이 되도록 하십시오.

점검 방법: 캘리브레이션 보드 또는 표시물을 손으로 흔들어 보아 눈에 띄는 흔들림이 없다면 견고하게 설치된 것입니다.

Eye in Hand(EIH) 장면에서는 캘리브레이션 보드 또는 표시물을 설치할 필요가 없으며, 작업 평면 중앙에 평평하게 놓기만 하면 됩니다.

로봇 절대 정확도 점검에는 일반적으로 레이저 트래커 등의 전문 장비와 캘리브레이션 소프트웨어가 필요합니다. 사용자가 직접 로봇 절대 정확도를 점검하거나 로봇 제조사에 의뢰해 점검하고, 절대 정확도 점검 보고서를 출력해야 합니다.

로봇 절대 정확도 평가는 매우 복잡하므로, Mech-Mind는 몇 가지 일반적인 정성 평가 방법만 제공합니다. 구체적인 작업은 로봇 절대 정확도 점검을 참조하십시오.

소프트웨어의 시뮬레이션 로봇 포즈, 툴 포즈와 실제 로봇 포즈 사이에 1m~2m 수준의 큰 차이가 있다면, 로봇 모델 파라미터가 부정확할 가능성이 있으므로 보정이 필요합니다.

구체적인 작업은 로봇 모델 파라미터 검증 튜토리얼을 참조하십시오.

핸드-아이 캘리브레이션은 입력 이미지에 왜곡 영향이 없어야 합니다. 카메라에 왜곡이 있으면 카메라 좌표계와 로봇 좌표계의 대응 관계에 영향을 주어 핸드-아이 캘리브레이션 정확도가 떨어집니다. 따라서 핸드-아이 캘리브레이션 전에 카메라에 왜곡이 없거나 왜곡 캘리브레이션이 완료되었는지 확인해야 합니다.

카메라의 온도 드리프트 현상은 이미지 품질과 반복 정밀도, 절대 정밀도에 영향을 줍니다. 따라서 핸드-아이 캘리브레이션 전에 카메라 예열을 수행해야 합니다.