대상 물체 정보 가져오기
기능 설명
이 스텝은 비전 프로젝트 실행 중 이전 스텝에서 출력한 물체 중심점과 대상 물체 이름을 기반으로 대상 물체 편집기에서 피킹 및 빈 관련 데이터를 자동으로 가져와 이후 스텝에서 활용할 수 있도록 합니다.
입력 및 출력
입력
| 입력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
물체 중심점 |
Pose[] |
물체 중심점 목록. 대상 물체 편집기의 "포인트 클라우드 모델 불필요" 워크플로를 사용하는 경우 픽 포인트를 직접 입력하며 해당 스텝에 출력된 픽 포인트는 입력한 픽 포인트와 동일합니다. |
대상 물체 이름 |
String[] |
대상 물체 이름입니다. |
출력
| 출력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
픽 포인트 |
Pose[] |
물체 중심점을 기반으로 생성된 픽 포인트입니다. |
픽 포인트 정보 |
JsonValue |
픽 포인트 관련 정보이며, 대상 물체 이름, 픽 포인트 이름, 픽 포인트 레이블 등이 포함되어 있습니다. |
픽 포인트 레이블 |
String[] |
대상 물체 편집기 내 대상 물체 픽 포인트의 레이블입니다. 표준 인터페이스 통신에서 상위 시스템과의 레이블 통신에 주로 사용됩니다. |
픽 포인트 오프셋 |
Pose[] |
물체 중심점을 기준으로 한 픽 포인트의 오프셋입니다. |
원래 티칭 픽 포인트 |
Pose[] |
티칭 방법으로 물체 포인트 클라우드 모델을 만들 때만 선택적으로 출력됩니다. 이 포트는 대상 물체 편집기에서 티칭 방법으로 결정한 픽 포인트의 로봇 좌표계에서의 원래 포즈를 나타냅니다. |
원래 물체 중심점 |
Pose[] |
대상 물체 편집기에서 설정된 대상 물체 자체 좌표계에서의 중심점입니다. |
빈 크기 |
Size3D[] |
빈의 크기입니다. |
빈 두께 |
Number[] |
빈의 두께입니다. |
파라미터 설명
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
데이터 전환 방식 |
파라미터 설명: 이 스텝은 결과의 전환 방식을 선택하여 인식 결과를 피킹에 필요한 데이터 유형으로 전환할 수 있습니다. 값 목록: 물체 중심점에 따른 픽 포인트 생성, 대상 물체 이름에 따른 빈 정보 생성 |
포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체 |
파라미터 설명: 포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체를 선택하면, 해당 스텝에서 그 대상 물체의 피킹 관련 정보를 출력할 수 있습니다. 스텝에 '대상 물체 이름' 입력 포트가 연결되지 않았거나, 연결되었더라도 대상 물체 이름을 얻지 못한 경우, 스텝은 '포인트 클라우드 모델 필요 없는 물체' 파라미터를 기준으로 대상 물체 이름을 가져옵니다. |
추가로 출력해야 할 데이터 |
파라미터 설명: 해당 스텝이 추가로 출력해야 할 데이터를 선택합니다. 값 목록: 픽 포인트 레이블, 픽 포인트 오프셋, 원래 티칭 픽 포인트, 원래 물체 중심점 기본값: 선택 안함. 조절 설명: 실제 필요에 따라 파라미터를 설정합니다. |