포인트 클라우드 변환

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기능 설명

이 스텝은 포인트 클라우드를 하나의 좌표계에서 다른 좌표계로 전환하거나 기준 포즈를 기반으로 하여 좌표계 내에서 변환할 수 있습니다.

transform point clouds functional description

응용 시나리오

이 스텝은 보통 카메라 좌표계 및 로봇 좌표계에서의 포인트 클라우드의 상호 전환에 사용됩니다.

프로젝트에서 트러스 로봇을 사용하는 경우 포인트 클라우드 변환(트러스) 스텝을 사용하도록 선택해야 합니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

원시 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트는 변환할 포인트 클라우드를 입력합니다.

기준 포즈

Pose[] -

이 포트는 일부 변환 유형에 사용되는 기준 포즈를 입력합니다(선택 사항. 변환 유형이 "AllWithFirst", "FirstWithAll" 또는 "UseCorrespondenceInput"인 경우 입력하여 포인트 클라우드를 기준 포즈 좌표계로 전환합니다).

변환 매트릭스

Matrix4D[] -

변환 유형이 AffineTransform인 경우 이 포트는 변환 매트릭스를 입력합니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

전환된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

변환 후의 포인트 클라우드.

파라미터 설명

변환 설정

파라미터 설명

변환 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드의 변환 유형을 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: CameraToRobot

값 리스트: CameraToRobot, RobotToCamera, AllWithFirst, FirstWithAll, UseCorrespondenceInput, AffineTransform

조절 설명:

  • CameraToRobot: 포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 로봇 좌표계로 전환합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

  • RobotToCamera: 포인트 클라우드를 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 전환합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

  • AllWithFirst: 첫 번째 입력된 기준 포즈를 기준으로 원시 포인트 클라우드를 기준 포즈의 좌표계로 변환합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

  • FirstWithAll: 입력된 기준 포즈 리스트의 기준 포즈를 기준으로 첫 번째 원시 포인트 클라우드를 각 기준 포즈의 좌표계로 차례대로 변환합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

  • UseCorrespondenceInput: 원시 포인트 클라우드를 일대일로 기준 포즈가 있는 좌표계로 변환합니다. 이 파라미터를 선택하면 기준 포즈 리스트를 입력해야 하며 입력된 포즈의 수가 기준 포즈의 수와 같아야 합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

  • AffineTransform: 변환 매트릭스를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다. 스텝 "PoseList를 Matrix4D로 전환하기"를 사용하여 postlist를 matrix4D로 전환하여 이 스텝의 Matrix4D 입력 포트에 입력할 수 있습니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

조절 예시

CameraToRobot 변환 유형

CameraToRobot 포인트 클라우드 변환 효과는 아래 그림과 같습니다. 왼쪽은 변환하기 전이고 오른쪽은 변환한 후입니다.

transform point clouds camera to robot 1

RobotToCamera 변환 유형

RobotToCamera 포인트 클라우드 변환 효과는 아래 그림과 같습니다. 왼쪽은 변환하기 전이고 오른쪽은 변환한 후입니다.

transform point clouds robot to camera 1

AllWithFirst 변환 유형

AllWithFirst 포인트 클라우드 변환 효과는 아래 그림과 같습니다. 왼쪽은 변환하기 전이고 오른쪽은 변환한 후입니다.

transform point clouds all with first 1

FirstWithAll 변환 유형

FirstWithAll 포인트 클라우드 변환 효과는 아래 그림과 같습니다.

transform point clouds first with all 1

UseCorrespondenceInput 변환 유형

UseCorrespondenceInput 포인트 클라우드 변환 효과는 아래 그림과 같습니다.

transform point clouds use correspondence input 1

AffineTransform 변환 유형

AffineTransform 포인트 클라우드 변환 효과는 아래 그림과 같습니다.

transform point clouds affine transform

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