포즈를 포인트 클라우드의 표면으로 조정하기

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기능 설명

이 스텝은 입력한 포즈를 지정된 방향을 따라 평행 이동할 수 있으므로 평행 이동한 후 포즈의 중심은 입력한 포인트 클라우드의 표면에 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 픽 포인트를 보정하고 픽 포인트를 포인트 클라우드의 표면으로 보정하는 데 사용됩니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력한 포인트 클라우드는 포즈 조정을 위한 참조로 사용됩니다.

포즈

Pose[]

이 포트에 입력한 포즈는 포인트 클라우드의 표면으로 조정될 것입니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조정된 포즈

Pose[]

포인트 클라우드의 표면으로 조정된 포즈.

파라미터 설명

시각화 설정

파라미터 설명

포즈 시각화 설정

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 시각화 형식을 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 출력한 포즈만 표시하기

값 리스트: 입력한 포즈만 표시하기, 출력한 포즈만 표시하기, 입력 및 출력한 포즈를 모두 표시하기

조정 설명: 실제 필요에 따라 드롭다운 목록에서 적절한 포즈 표시 설정을 선택합니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

입력 사용 설정

파라미터 설명

대응 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 입력 포인트 클라우드와 입력 포즈 사이의 대응 관계를 지정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • OneToOne: 입력 포인트 클라우드와 입력 포즈 사이에는 일대일 대응 관계가 있어야 합니다.

  • FirstToAll: 포인트 클라우드 배열의 첫 번째 포인트 클라우드를 사용하여 모든 포즈를 조정합니다.

기본값: OneToOne

좌표계 설정

파라미터 설명

좌표계 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈 조정 시 사용할 좌표계를 지정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • 대상 물체 좌표계: 물체 좌표계를 사용하여 포즈를 조정합니다.

  • 로봇 좌표계: 월드 좌표계를 사용하여 포즈를 조정합니다.

기본값: 대상 물체 좌표계

포인트 클라우드 추출 방법 설정

파라미터 설명

포인트 클라우드 추출 방법

파라미터 설명: 이 파라미터는 표면 포인트 클라우드를 추출하는 방법을 지정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • PointsInsideCylinder: 포즈를 중심으로 하는 실린더 범위 내에서 포인트 클라우드를 추출합니다. 이 방법 선택 시 다음 파라미터도 설정해야 합니다:

    • Z값 하한: 실린더의 Z 방향 최소 거리 임계값. 기본값: -100.000 mm.

    • Z값 상한: 실린더의 Z 방향 최대 거리 임계값. 기본값: 100.000 mm.

    • 내원 반지름: 링의 내원 반지름으로, 반지름 내의 포인트 클라우드는 추출되지 않습니다. 기본값: 0.000 mm.

    • 외원 반지름: 링의 외원 반지름으로, 반지름 외의 포인트 클라우드는 추출되지 않습니다. 기본값: 100.000 mm.

  • PointsInTopNPercent: 지정 범위 내의 포인트 클라우드를 Z값에 따라 오름차순으로 정렬하고 백분율에 따라 상위 포인트 클라우드를 추출합니다. 이 방법 선택 시 다음 파라미터도 설정해야 합니다:

    • 백분율: 포인트 클라우드 추출 시 지정 범위 내의 포인트 클라우드를 Z값에 따라 오름차순으로 정렬하고 백분율에 따라 상위 포인트 클라우드를 추출합니다. 기본값: 0.1000.

기본값: PointsInsideCylinder

포즈 조정 방법 설정

파라미터 설명

포즈 조정 방법

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈를 조정하는 방법을 지정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • MoveToCenter: 입력된 포즈를 추출된 포인트 클라우드의 중심으로 이동합니다.

  • MoveACertainDisAlongZAxis: 입력된 포즈를 지정된 좌표계의 Z축을 따라 일정 거리(추출된 포인트 클라우드 중심과 입력 포즈로 구성된 벡터의 Z축 투영 길이)만큼 이동합니다.

기본값: MoveACertainDisAlongZAxis

조절 예

포즈 시각화 설정

설명: 카메라 좌표계를 예시로 설명하자면 출력된 포즈만 표시하기, 입력한 포즈만 표시하기, 입력과 출력 포즈를 함께 표시하기를 선택할 때 각각의 포즈 표시 효과는 아래 그림과 같습니다.

transform poses pose display settings

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