포즈 간 거리를 계산하기

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기능 설명

두 포즈의 중심점을 연결시켜 벡터를 형성합니다. 이 벡터나 XY 평면에 투영된 길이를 계산합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 포즈 거리의 일반적인 계산 스텝이며 고정적인 응용 시나리오가 없습니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

원시 포즈

Pose[]

이 포트에 입력된 포즈는 거리 벡터의 기점으로 사용될 것입니다.

기준 포즈

Pose[]

이 포트에 입력된 포즈는 거리 벡터의 종점으로 사용될 것입니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

거리

Number[]

벡터의 거리 또는 XY 평면에 투영된 벡터의 길이.

파라미터 설명

파라미터 설명

거리 유형

파라미터 설명: 거리 계산 방식을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • NONE: 빈 리스트를 출력합니다.

  • Dis2ReferencePose: 입력 포즈와 기준 포즈 사이의 3D 공간 거리를 계산합니다.

  • Dis2ReferencePoseOnXYPlane: 입력 포즈와 기준 포즈 사이의 XY 평면 거리를 계산합니다.

기본값: Dis2ReferencePose

기준 포즈

파라미터 설명: 거리 계산 시 사용되는 기준 포즈를 설정하는 데 사용됩니다.

  • X: 기준 포즈의 X 좌표값.

  • Y: 기준 포즈의 Y 좌표값.

  • Z: 기준 포즈의 Z 좌표값.

기본값: X=0.0000, Y=0.0000, Z=0.0000

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