비전 이동(경로)
기능 설명
비전 프로젝트에서 반환된 비전 결과를 바탕으로 로봇 궤적을 계획합니다. 도포, 연마 등의 작업 시나리오에 사용할 수 있습니다.
| 아웃 포트 | 설명 |
|---|---|
성공 |
궤적 계획에 성공합니다. |
계획 실패 |
궤적 계획에 실패했습니다. |
기타 실패 |
“비전 이동” 스텝에 계획에 사용할 수 있는 포즈가 없습니다. 다음을 포함하되 이에 국한되지 않습니다: Mech-Vision 출력된 궤적 결과가 없습니다. Mech-Vision 궤적 결과가 출력되었지만, 조건을 만족하는 궤적이 없습니다. |
파라미터 설명
이동 스텝 기본 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
웨이 포인트를 전송하기 |
기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 현재 웨이포인트를 전송합니다. 이 옵션을 선택하지 않으면 현재 웨이 포인트가 전송되지 않지만 이 웨이포인트는 여전히 계획된 경로에 있습니다. |
포인트 클라우드 충돌 감지 모드 |
일반적으로 Auto 모드를 선택하면 됩니다. 즉 충돌 감지 패널에 있는 포인트 클라우드 충돌 감지의 설정을 직접 응용하면 됩니다.
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계획 실패 시의 아웃 포트 |
이 파라미터를 선택하면, 스텝에 계획 실패 아웃 포트가 추가됩니다.
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비전 프로젝트 |
궤적 인식에 사용할 Mech-Vision 프로젝트를 선택합니다. |
궤적 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
궤적 소스 |
궤적의 출처 방식을 선택하여, 해당 스텝이 비전 결과에서 어떤 궤적을 필터링하여 궤적 계획에 사용할지 결정합니다. 다음 옵션을 지원합니다:
|
대상 물체 선택 |
궤적 출처가 "지정 대상 물체 사용" 또는 "지정 궤적 사용"으로 설정된 경우에 표시됩니다. 대상 물체 편집기에서 궤적 유형 대상 물체를 선택합니다. |
궤적 편집 |
편집기를 열어 대상 물체 편집기의 궤적 구성을 관리하고 편집합니다. 자세한 절차는궤적 편집 작업 흐름을(를) 참조하십시오. |
궤적 선택 |
궤적 출처가 "지정 궤적 사용"으로 설정된 경우에 표시됩니다. 대상 물체를 선택한 후, 해당 대상 물체에서 사용할 궤적을 선택하며, 다중 선택을 지원합니다. |
궤적 점 좌표축 표시 |
활성화하면 시각화 영역에서 궤적 점의 좌표축을 확인할 수 있습니다. |
말단장치 자동 전환 |
활성화하면 현재 말단장치에서 대상 물체 편집기에서 활성화된 말단장치로 자동 전환됩니다. |
접근 및 이탈 설정
활성화
활성화하면 궤적 전후에 보조 웨이 포인트를 설정할 수 있으며, 이를 통해 궤적의 부드러움과 작업 시 안전성을 높일 수 있습니다. 이 옵션을 비활성화하면 아래 하위 파라미터를 사용할 수 없습니다.
안전 포인트
아래 파라미터는 궤적 이전의 안전 웨이 포인트를 설정하는 데 사용됩니다:
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
가속도 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 안전 포인트까지 이동하는 과정의 가속도입니다. |
속도 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 안전 포인트까지 이동하는 과정의 속도입니다. |
회전 반경 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 안전 포인트까지 이동하는 과정의 회전 반경이며, 궤적의 부드러움을 제어하는 데 사용됩니다. |
기준 좌표계 |
안전 포인트에서 사용하는 좌표계입니다.
|
Z축 안전 거리 |
안전 포인트가 참조 좌표계의 Z축 방향으로 가지는 오프셋이며, 로봇 말단장치를 안전 높이까지 들어 올리는 데 사용됩니다. |
접근 포인트
아래 파라미터는 궤적 시작점에 더 가깝게 접근하는 보조 웨이 포인트를 설정하는 데 사용됩니다:
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
가속도 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 접근점까지 이동하는 과정의 가속도입니다. |
속도 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 접근점까지 이동하는 과정의 속도입니다. |
회전 반경 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 접근 포인트까지 이동하는 과정의 회전 반경이며, 궤적의 부드러움을 제어하는 데 사용됩니다. |
기준 좌표계 |
접근 포인트에서 사용하는 좌표계입니다.
|
Z축 안전 거리 |
접근 포인트가 참조 좌표계의 Z축 방향으로 가지는 오프셋이며, 로봇 말단장치를 안전 높이까지 들어 올리는 데 사용됩니다. |
출발 포인트
아래 파라미터는 궤적 이후의 보조 웨이 포인트를 설정하는 데 사용됩니다:
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
가속도 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 이탈점까지 이동하는 과정의 가속도입니다. |
속도 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 이탈점까지 이동하는 과정의 속도입니다. |
회전 반경 |
로봇 말단장치가 이전 지점에서 이탈점까지 이동하는 과정의 회전 반경이며, 궤적의 부드러움을 제어하는 데 사용됩니다. |
기준 좌표계 |
이탈 포인트에서 사용하는 좌표계입니다.
|
Z축 안전 거리 |
이탈 포인트가 참조 좌표계의 Z축 방향으로 가지는 오프셋이며, 로봇 말단장치를 안전 높이까지 들어 올리는 데 사용됩니다. |
진입 및 이탈 설정
활성화
활성화하면 궤적의 시작과 끝에 부드러운 전환을 위한 진입 과정과 이탈 과정을 추가할 수 있으며, 도포, 연마 등 궤적 연속성 요구가 높은 시나리오에 적합합니다. 이 옵션을 비활성화하면 아래 하위 파라미터를 사용할 수 없습니다.
진입 설정
아래 파라미터는 로봇의 궤적 진입 방식을 설정하는 데 사용됩니다:
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
진입 방식 |
로봇 말단장치가 궤적에 진입하는 방식입니다.
|
진입 오프셋 |
로봇 말단장치가 궤적에 진입하기 전에 궤적 시작점을 기준으로 한 오프셋 거리입니다. |
진입 높이 |
로봇 말단장치가 궤적에 진입하기 전에 상승하거나 하강하는 높이입니다. |
처음/끝 중첩 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
중첩 거리 |
폐합 궤적에서 궤적 폐합부가 충분히 처리되고 처음/끝 접속부의 누락 또는 처리 부족을 방지하기 위해, 궤적의 시작점과 끝점은 적절히 "겹쳐" 처리됩니다:
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기본 이동 설정
| 파라미터 | 설명 | ||
|---|---|---|---|
속도&가속도 |
로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.
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회전 반경 |
일반적으로 조절할 필요가 없고 기본 파라미터를 사용합니다.
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대상 물체 미리보기 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
대상 물체 포즈를 비전 결과에 정렬 |
대상 물체 포즈를 수동으로 조정할 수 있으며, 또는 대상 물체 포즈를 비전 결과에 정렬 버튼을 클릭하여 대상 물체 포즈를 현재 비전 인식 결과에 정렬할 수 있습니다. |
궤적 편집 작업 흐름
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"궤적 출처"에서 "지정 대상 물체 사용" 또는 "지정 궤적 사용"을 선택하고, 대상 물체 선택을 완료합니다.
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편집기 열기를 클릭하여 궤적 편집기로 진입합니다.
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"대상 물체 설정" 영역의 "대상 물체 전환" 드롭다운에서 궤적을 편집할 대상 물체로 전환합니다.
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"궤적 목록" 및 "파라미터 설정" 영역에서 궤적 조정을 완료합니다. 궤적 생성 및 조정은궤적 설정의 수동 궤적 생성 및 궤적 조정 관련 내용을 참조할 수 있습니다.
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"궤적 점 검사"를 클릭하여 궤적 점의 도달 가능성을 검증하고, 도달 불가능한 궤적 점을 사전에 발견하여 조정합니다.
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"적용"을 클릭하여 편집 결과를 저장하고 스텝 파라미터 화면으로 돌아갑니다.