캘리브레이션 보드 포즈 계산 및 카메라 내부 파라미터 검사

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기능 설명

이 스텝은 입력된 컬러 맵을 기반으로 캘리브레이션 원의 원심을 감지하고 카메라 내부 파라미터 및 입력된 뎁스 맵을 결합하여 캘리브레이션 보드의 포즈 및 캘리브레이션 원의 포즈를 생성할 수 있습니다. 또는 이 스텝은 캘리브레이션 원의 포즈에 따라 카메라 내부 파라미터 정확도를 평가할 수 있습니다.

캘리브레이션 원의 포즈는 캘리브레이션 보드에 있는 캘리브레이션 원 십자 중심의 포즈를 가리킵니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 캘리브레이션 보드 포즈의 획득 및 카메라 내부 파라미터를 검사하는 데 사용됩니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

뎁스 맵

Image/Depth

카메라에서 수집한 뎁스 맵.

컬러 맵

Image/Color

카메라에서 수집한 컬러 맵.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

캘리브레이션 보드 포즈

Pose[]

캘리브레이션 보드의 포즈. 위치는 캘리브레이션 보드 중심(모든 캘리브레이션 원 중심 좌표를 기반으로 계산)이며, X축은 캘리브레이션 보드의 긴 변 방향과 평행하고, Z축은 캘리브레이션 보드 평면에 수직입니다.

캘리브레이션 원 포즈

Pose[]

캘리브레이션 보드의 캘리브레이션 원 포즈. 위치는 각 캘리브레이션 원의 원심 좌표이며, 자세는 캘리브레이션 보드 자세와 일치합니다.

카메라 내부 파라미터 정확도

Number[]

카메라 내부 파라미터 정확도.

파라미터 설명

파라미터 설명

캘리브레이션 보드 모델

파라미터 설명: 이 파라미터는 캘리브레이션 보드 모델을 설정하는 데 사용됩니다. + 조절 설명: 실제 사용하는 캘리브레이션 보드 모델에 따라 이 파라미터를 설정하십시오.

컬러 맵 ROI 파일

파라미터 설명: 이 파라미터는 2D ROI를 설정하는 데 사용됩니다. + 조절 설명: 편집기 열기를 단번 클릭하여 2D ROI를 설정합니다.

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