포즈의 축을 지정된 방향으로 회전하기

원시 포즈

Pose[]

이 포트에 입력한 포즈가 회전될 것입니다.

맞춤화 축

Pose[]

포즈를 회전하는 데 사용되는 목표 방향. "입력에서 방향을 가져올 때" 파라미터의 입력 데이터 유형을 "Pose"로 선택하면, 이 입력 포트가 표시됩니다.

맞춤화 방향

Vector3D[]

동적으로 변경되는 목표 방향입니다. "입력에서 방향을 가져올 때" 파라미터의 입력 데이터 유형을 "Vector3d"로 선택하면, 이 입력 포트가 표시됩니다.

회전된 후의 포즈

Pose[]

회전된 후의 포즈.

포즈 표시 설정

회전 축

파라미터 설명: 이 파라미터는 목표 방향을 향하도록 해야 하는 축 방향을 지정하는 데 사용됩니다. + 값 리스트: X, Y, Z + 기본값: Z

고정 축

파라미터 설명: 이 파라미터는 회전 시 고정되어 움직이지 않는 축을 지정하는 데 사용됩니다. 포즈는 해당 축을 중심으로 회전합니다. + 값 리스트: X, Y, Z, None + 기본값: X + 조정 설명: 특정 축 방향을 선택하면 회전 결과가 해당 축 방향의 제약을 받습니다. None을 선택하면 회전 과정에 축 방향 제약을 적용하지 않으며, 포즈가 자동으로 회전하여 "회전해야 하는 축"이 목표 방향에 정렬됩니다.

회전 대칭 고려

파라미터 설명: 이 파라미터는 회전 과정에서 물체가 회전 방향에 대해 가지는 대칭성을 고려할지 여부를 지정하는 데 사용됩니다. 활성화하면, 목표 축을 기준으로 "대칭 각도"의 정수배만큼 회전해 얻은 모든 방향을 동일한 것으로 간주하며, 그중 목표 방향과의 각도가 가장 작은 포즈를 출력으로 선택합니다. + 기본값: 선택함 + 조정 설명: 대상 물체가 목표 축 방향에서 주기적인 대칭 구조를 갖는 경우, 이 파라미터를 선택하는 것을 권장합니다. 이를 통해 출력 포즈가 대칭 제약 조건 하에서 목표 방향에 최대한 가깝도록 보장할 수 있습니다.

대칭 각도(0~360)

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체가 목표 축 방향에서 갖는 최소 회전 대칭 각도를 설정하는 데 사용됩니다. 물체가 고정 축을 기준으로 해당 대칭 각도만큼 회전할 때마다, 그 방향은 동일한 것으로 간주됩니다. + 기본값: 180° + 조정 설명: 이 값은 실제 대상 물체의 회전 대칭 구조와 일치해야 합니다. 예를 들어, 180° 회전 대칭성을 가진 대상 물체의 경우 이 파라미터를 180°로 설정할 수 있습니다.

입력 데이터 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 입력 포트의 목표 방향 데이터 유형을 지정하는 데 사용됩니다. + 값 리스트: Pose, Vector3d + 기본값: Pose + 조정 설명: Pose 유형을 선택하면 "맞춤화 축" 입력 포트를 사용하며, 목표 방향은 입력 포즈의 지정 축 방향으로 결정됩니다. Vector3d 유형을 선택하면 "맞춤화 방향" 입력 포트를 사용하며, 목표 방향은 입력 벡터로 직접 표현되고 입력 변화에 따라 업데이트될 수 있습니다.

Norm이 0인 무효한 벡터를 무시하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 "맞춤화 방향" 입력 포트가 연결된 경우, 노름이 0인 무효 방향 벡터를 무시할지 여부를 선택하는 데 사용됩니다. 이 옵션을 선택하면 유효하지 않은 벡터는 자동으로 무시됩니다. + 기본값: 선택하지 않음

지정한 좌표계

파라미터 설명: 이 파라미터는 현재 목표 방향이 기준으로 하는 참조 좌표계를 표시하는 데 사용됩니다. + 기본값: 로봇 좌표계

목표 축의 방향

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈에서 "회전 축"이 정렬되어야 하는 목표 축의 방향을 지정하는 데 사용됩니다. + 값 리스트: os_X, Neg_X, Pos_Y, Neg_Y, Pos_Z, Neg_Z, Customized + 기본값: Pos_Z + 조정 설명: "Customized"를 선택하면 "맞춤형 참조 방향" 파라미터를 설정하여 방향 벡터를 입력할 수 있습니다.

맞춤형 참조 방향

파라미터 설명: 목표 축 방향에서 "Customized"를 선택한 경우, 목표 방향의 참조 벡터를 지정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 0, 0, 1