원기둥 범위 내의 포인트 클라우드를 추출하기

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기능 설명

이 스텝은 지정된 원기둥 내의 포인트 클라우드를 추출하고 원기둥 외부의 포인트 클라우드를 버립니다.

extract 3d points in cylinder functional description

응용 시나리오

특별한 제한 없이 대부분 시나리오에서 사용될 수 있는 포인트 클라우드 추출 스텝입니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력된 포인트 클라우드 목록에서 포인트가 추출됩니다.

원기둥의 포즈

Pose[]

원기둥 중심 포즈 목록.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

추출된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

원기둥 범위 내의 포인트 클라우드 목록.

파라미터 설명

파라미터 설명

형태 유형

기본값: 속이 빈 원기둥.

값 리스트: 원기둥, 링, 섹터.

조절 설명: 다양한 시나리오의 필요에 따라 다양한 모양의 포인트 클라우드를 추출할 수 있습니다. 모양을 선택하면 지정된 모양 내의 3D 포인트 클라우드가 추출됩니다.

Z 축 파라미터

파라미터 설명 그림

Z 값 하한

기본값: -100.000 mm

조절 설명: 이 하한은 Z축의 최소 좌표이며 아래 그림의 Z-에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

Z 값 상한

기본값: 100.000 mm

조절 설명: 이 상한은 Z축의 최대 좌표이며 아래 그림의 Z+에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

extract 3d points in cylinder schematic diagram

링과 부채꼴 반경 파라미터

파라미터 설명

내부 원 반경

기본값: 50.000 mm

조절 설명: XY 평면의 최소 거리는 위 그림의 R1에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 이 파라미터를 0으로 설정하면 원기둥을 얻을 수 있습니다.

외부 원 반경

기본값: 100.000 mm

조절 설명: XY 평면의 최대 거리는 위 그림의 R2에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

부채꼴 각도 파라미터

형태 유형에서 섹터를 선택한 경우에 다음 두 가지 파라미터를 통해 부채꼴의 형태를 설정할 수 있습니다.

파라미터 설명

시작 각도

기본값: -180°

조절 설명: 이 파라미터는 부채꼴이 XY 평면에 있는 시작 각도입니다.

끝 각도

기본값: 180°

조절 설명: 이 파라미터는 부채꼴이 XY 평면에 있는 끝 각도입니다.

입력된 포인트 클라우드의 용법 설정

파라미터 설명

포인트 클라우드의 중심을 기준으로 원기둥 내부에 물체가 있는지를 판단하기

기본값: 선택하지 않음.

설명: 선택하면 대상 포인트 클라우드의 중심을 사용하여 물체가 원기둥 내에 있는지를 확인하며 선택하지 않으면 확인하지 않을 것입니다.

입력된 포인트 클라우드의 용법

기본값: All

값 리스트: All, FirstOnly

설명: 다른 파라미터 수치를 설정함으로써 입력된 포인트 클라우드의 다양한 용법을 바꿀 수 있습니다.

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