지정된 방향으로 포즈를 회전하기(대칭성 제약)

원시 포즈

Pose[]

이 포트에 입력된 포즈가 회전됩니다.

사용자 지정 방향

Vector3D[] -

포즈를 회전하는 데 사용되는 목표 방향(선택 사항). 이 포트에 입력 데이터가 없으면 파라미터의 "참조 방향"이 사용됩니다.

회전된 후의 포즈

Pose[]

회전된 후의 포즈.

포즈 표시 설정

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 표시 형식을 설정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 출력 포즈만 표시 + 값 리스트: 출력 포즈만 표시, 입력 포즈만 표시, 입력과 출력을 함께 표시 + 조절 설명: 실제 수요에 따라 드롭다운 목록에서 적절한 포즈 표시 설정을 선택합니다.

회전할 축

파라미터 설명: 이 파라미터는 참조 방향을 향하도록 해야 하는 축 방향을 지정하는 데 사용됩니다. + 값 리스트: X, Y, Z + 기본값: Z

고정할 축

파라미터 설명: 이 파라미터는 회전 시 고정되어 움직이지 않는 축을 지정하는 데 사용됩니다. + 값 리스트: X, Y, Z + 기본값: X

대칭 각도(0~360)

파라미터 설명: 이 파라미터는 참조 방향에서 물체의 최소 회전 대칭 각도를 설정하는 데 사용됩니다. 물체가 "회전할 축"을 중심으로 이 대칭 각도만큼 회전할 때마다 그 방향이 동일한 것으로 간주됩니다. + 기본값: 180° + 조절 설명: 이 값은 실제 작업물의 회전 대칭 구조와 일치해야 합니다. 예를 들어 180° 회전 대칭성을 가진 작업물의 경우 이 파라미터를 180°로 설정할 수 있습니다.

참조 방향

파라미터 설명: 이 파라미터는 참조 방향 벡터를 설정하여, 포즈에서 "회전할 축"이 해당 방향과 정렬되도록 하는 데 사용됩니다. "사용자 지정 방향" 입력 포트가 연결되지 않은 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. + 기본값: 0, 0, 1