포인트 클라우드 사전 처리
물체 인식 전에 파라미터를 조정하여 원시 포인트 클라우드를 더 선명하게 만들어 데이터를 사전 처리해야 하며, 이를 통해 인식 정확도와 효율성을 높일 수 있습니다.
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"인식 영역 설정"을 제외하고 "포인트 클라우드 사전 처리" 프로세스의 파라미터는 "3D 대상 물체 인식" 도구의 모든 대상 물체에 유효합니다. 즉, 파라미터를 조정하면 모든 대상 물체의 사전 처리 결과가 그에 따라 변경됩니다. 다른 대상 물체가 다른 포인트 클라우드 사전 처리 방식을 사용해야 하는 경우, 프로젝트에 여러 개의 "3D 대상 물체 인식" 스텝을 추가하여 각 대상 물체에 대해 다른 포인트 클라우드 사전 처리 관련 파라미터를 설정하고, 다양한 포인트 클라우드 사전처리 효과를 얻을 수 있습니다. |
인식 영역(3D ROI) 설정
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설정 버튼을 클릭하여 ROI 설정 화면에서 3D ROI를 설정합니다.
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3D ROI를 설정한 다음에 저장 및 적용을 클릭합니다.
위 작업을 완료한 후, 스텝 실행을 클릭하여 왼쪽 시각화 영역에서 사전 처리 결과를 확인할 수 있습니다.
파라미터 조정
인식 영역 설정이 완료된 후, 대상 물체 포인트 클라우드를 처리하기 위해 포인트 클라우드 사전 처리 관련 파라미터를 조정해야 합니다.
일반적으로 가장자리 추출 효과 파라미터만 표시됩니다. 다른 파라미터를 조정하려면 파라미터 더 보기 옵션을 활성화하십시오.
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다음 파라미터 중 가장자리 추출 효과와 노이즈 제거 레벨만이 가장자리 포인트 클라우드와 표면 포인트 클라우드 모두에 효과적이며, 다른 파라미터는 표면 포인트 클라우드에만 효과적입니다. |
| 파라미터 | 설명 |
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가장자리 추출 효과 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 가장자리 추출 효과를 설정하는 데 사용됩니다. 값 리스트: Fine, Standard, Rough, Extra rough, Custom 조정 설명: 실제 수요에 따라 이 파라미터를 설정합니다. 일반적으로 Standard로 설정하면 됩니다. Custom으로 설정하면, 가장자리 포인트를 판단할 때의 법선 방향 변화 역치(단위: °)를 설정해야 합니다. 한 포인트의 인접 포인트의 법선 방향 변화가 이 역치보다 큰 경우 이 포인트는 가장자리 포인트입니다. [NOTE] ==== 법선 방향 변화는 인접 포인트 법선 방향 변화의 종합으로 고려하는 값입니다. ==== |
노이즈 제거 레벨 |
파라미터 설명: 이 파라미터를 사용하여 포인트 클라우드의 노이즈 제거 레벨을 설정합니다. 값 리스트: None, Weak, Strong 조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정하면 됩니다. |