뎁스 맵에서 목표점을 생성하기

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기능 설명

물체의 포인트 클라우드 에지 및 뎁스 맵을 기반으로 내부 나선형 경로 목표점을 생성합니다.

응용 시나리오

일반적으로 평면 물체의 에지부분을 접착하는 데 사용됩니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

물체 마스크

Image/Color/Mask

이 포트에 입력하는 물체의 마스크 이미지. 물체 윤곽 범위를 결정하는 데 사용됩니다.

시나리오 뎁스 맵

Image/Depth

이 포트에 입력하는 시나리오의 뎁스 맵. 물체 표면의 깊이 정보를 얻는 데 사용됩니다.

목표 물체 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal

이 포트에 입력하는 목표 물체의 포인트 클라우드. 경로 목표점의 법선 벡터 방향을 계산하는 데 사용됩니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

변환된 템플릿 포인트 클라우드

Pose []

생성된 경로의 목표점 리스트.

파라미터 설명

경로 목표점 생성

파라미터 설명

경로 목표점 생성 방법

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로 목표점 생성 방식을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • ByCorners: 윤곽 모서리점을 기반으로 경로 목표점을 생성합니다.

  • ByContours: 전체 윤곽을 기반으로 경로 목표점을 생성합니다.

  • ByContourAndCorner: 윤곽과 모서리점을 결합하여 경로 목표점을 생성합니다.

기본값: ByCorners

모서리점 정렬 설정

파라미터 설명

포즈 정렬 전략

파라미터 설명: 이 파라미터는 모서리점 정렬 전략을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • NONE: 정렬하지 않습니다.

  • SORT_BY_X: X 좌표 기준으로 정렬합니다.

  • SORT_BY_Y: Y 좌표 기준으로 정렬합니다.

  • SORT_BY_DIS2ORIGIN: 원점까지의 거리 기준으로 정렬합니다.

기본값: NONE

오름차순

파라미터 설명: 이 파라미터는 정렬 방향을 설정합니다. 선택하면 오름차순으로, 선택하지 않으면 내림차순으로 정렬됩니다. + 기본값: 선택함

모서리점 감지

파라미터 설명

최소 모서리점 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 인접한 모서리점 사이에 허용되는 최소 거리를 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀(px)이며, 이 값보다 작은 거리의 모서리점은 병합 또는 필터링됩니다. + 기본값: 10.0000

최대 모서리점 수

파라미터 설명: 이 파라미터는 감지되는 모서리점 수의 상한을 설정하는 데 사용됩니다. 초과된 부분은 제거됩니다. + 기본값: 4

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