포즈 축을 기준점으로 지정하기

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기능 설명

이 스텝은 입력된 포즈의 지정된 축을 회전시켜 기준 위치를 향하도록 합니다.

응용 시나리오

일반적으로 사용되는 포즈 회전 스텝입니다. 고정 용법이 없습니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

원본 포즈

Pose[]

이 포트에 입력된 포즈의 지정된 축은 기준 위치를 향하도록 회전됩니다.

사용자 지정 점

Vector3D[] -

포즈를 회전시키는 데 사용되는 기준 위치. 이 포트가 사용되지 않으면 파라미터에 설정된 "기준 위치 설정"을 사용합니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

회전된 포즈

Pose[]

회전 후 기준 위치를 향하는 포즈.

파라미터 설명

회전 설정

파라미터 설명

회전할 축

파라미터 설명: 기준점을 향하도록 회전할 포즈의 축을 설정합니다.

값 리스트: X, Y, Z.

조절 설명: 실제 필요에 따라 기준점을 향할 포즈 축을 선택합니다.

고정할 축

파라미터 설명: 회전 시 변경되지 않는 축을 설정합니다.

값 리스트: X, Y, Z.

조절 설명: 실제 필요에 따라 회전 시 변경되지 않는 축을 선택합니다.

대칭성 설정

파라미터 설명

물체 대칭성 고려

파라미터 설명: 포즈 회전 시 물체의 대칭성 고려 여부를 설정합니다.

대칭 각도(0~360)

파라미터 설명: 물체의 대칭 각도를 설정하며, 단위는 도(°)입니다.

기준점이 입력에서 올 때

파라미터 설명

입력 데이터 유형

파라미터 설명: 입력 기준점의 데이터 유형을 설정합니다.

값 리스트: Pose, Vector3d.

조절 설명: 입력 포트에 연결된 데이터 유형에 따라 해당 항목을 선택합니다.

기준 위치 설정

파라미터 설명

좌표계 유형

파라미터 설명: 기준 위치가 속한 좌표계 유형을 설정합니다.

X값

파라미터 설명: 기준 위치의 X축 좌표값을 설정합니다.

기본값: 0.000 mm.

Y값

파라미터 설명: 기준 위치의 Y축 좌표값을 설정합니다.

기본값: 0.000 mm.

Z값

파라미터 설명: 기준 위치의 Z축 좌표값을 설정합니다.

기본값: 0.000 mm.

입력 확인 설정

파라미터 설명

기준점과 포즈 중심이 일치하는 경우 무시

파라미터 설명: 기준점과 포즈 중심이 일치할 때 해당 입력을 무시할지 여부를 설정합니다.

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