올바른 경로를 획득하기 위해 목표점을 조절하기

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이 스텝을 사용하려면 메뉴 바에서 도움  플러그인에 관하여 창에서 "step_trajectory" 플러그인을 선택합니다.

기능 설명

이 스텝에서는 올바른 경로를 얻기 위해 목표점을 회전시키고 Z축을 따라 평행 이동합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 로봇 엔드 이펙터가 경로를 따라 이동할 때 회전 각도를 조정하는 데 사용됩니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

원시 경로

Pose[]

입력된 원시 목표점 포즈.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조절된 경로

Pose[]

회전 및 Z 방향을 따라 변환한 후의 목표점 포즈.

파라미터 설명

파라미터 설명

회전 각도

파라미터 설명: 이 파라미터는 좌표계 XY 평면 주위의 회전 각도를 지정하는 데 사용됩니다.

기본값: 0.0000°

조절 설명: XY 평면의 회전 축을 중심으로 지정된 각도만큼 회전시켜 목표점의 방향을 변경합니다.

회전 후 좌표 Z축 방향 이동 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 회전 후 목표점이 Z축 방향으로 이동하는 거리를 지정하는 데 사용됩니다.

기본값: 0.000 mm

조절 설명: 회전 완료 후 Z축 방향으로 지정된 거리만큼 이동하여 목표점의 높이를 조정합니다.

Z축 회전 최소화

파라미터 설명: 이 파라미터는 회전 과정에서 Z축 회전을 제한할지 여부를 지정하는 데 사용됩니다.

기본값: 체크 해제

조절 설명: 이 옵션을 선택하면 회전 과정에서 Z축 회전 각도가 최소화되어 회전 후 좌표계 축의 변화가 더 작아집니다.

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