生成点云模板

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点云模板既可以描述整个目标物体，也可以只描述目标物体一部分（如最高层物体表面点云，边缘点云等）。好的点云模板至少满足以下 3 点要求：

在匹配模板与抓取点编辑器中有三种方式可以生成点云模板：

通过相机采集图像生成点云模板

该功能通过从相机采集目标物体或背景的深度图以生成点云模板。

已打开的工程中需包含从相机获取图像步骤，且已配置好该步骤参数中的相机设置，此功能才可使用。

使用真实相机和虚拟相机时，所需的操作不太相同，下面分别进行具体介绍。

使用真实相机采集图像来生成点云模板时，根据目标物体与背景是否容易分开采集，操作流程会有所不同。下面分别介绍具体操作。

适用于目标物体比较轻型的情形，例如抓取小型平面工件。

在该窗口中单击去除背景，即可得到去除背景后的物体。

单击完成，即可将该物体导入匹配模板与抓取点编辑器工具。

点数阈值用于对去除背景后所得的深度图去噪。此值越高，会去除越多噪声。

双击模板文件列表中的点云模板名称可以重命名。

因图像中光线变化等原因，生成的点云模板很可能包含了无关的点，可以在编辑点云模板时进行裁剪。

从“添加示教抓取点”章节单击链接跳转来的用户，可以直接使用浏览器上的后退按钮返回，继续查看“添加示教抓取点”的剩余操作步骤。

适用于目标物体比较笨重的情形，例如轮毂装配。

若未添加示教抓取点，则将一个目标物体放到相机视野内。若已添加了示教抓取点，确认目标物体没有发生移动，否则重新添加示教抓取点。
单击该工具初始界面中的采集点云按钮，在弹出的采集点云窗口中单击采集点云。

由于此时采集的点云仍包含部分背景，需对采集的点云进行编辑，去除背景中的点云，仅保留目标物体的点云。
单击采集物体，然后再单击完成即可生成物体的点云模板。

使用虚拟相机时，因为不能现场采集，所以需要事先准备好图像。

背景深度图不需要完全不包含目标物体，只需要和目标物体深度图之间相差了一个目标物体即可。

由于事先保存的图像一般为实际抓取过程中采集的，所以第 n 张图像中的目标物体一般比第 n+1 张多一个。因此推荐先读取目标物体的深度图，再将下一张图作为背景深度图。

在 Mech-Vision 的工程编辑区中，选中从相机获取图像步骤，在右侧参数栏中进行以下设置：
- 在图像数据路径中，选择深度图所在文件夹的上级文件夹。更多设置说明请参考从相机获取图像。
- 将读取模式设置为重复所有。
单击菜单栏中的工具箱 匹配模板与抓取点编辑器，打开匹配模板与抓取点编辑器。
单击该工具初始界面中的采集点云按钮，在弹出的采集点云窗口中单击采集点云，即可打开图像采集窗口。
后续操作与上述真实相机的操作流程相似。每次单击重新采集物体按钮后，便会按顺序读取数据文件夹中的一张图，重复此操作，直到窗口中显示的深度图符合需求。

如果已经有目标物体的 CAD 模型文件，可以将该文件导入匹配模板与抓取点编辑器中，再根据此文件生成点云模板。

目前仅支持导入 stl 格式的 CAD 文件。