포인트 클라우드 변환(트러스)

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기능 설명

이 스텝은 입력된 포인트 클라우드를 카메라 또는 트러스 로봇 좌표계로 변환한 뒤 출력할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 트러스 로봇 프로젝트의 포인트 클라우드 좌표계 변환에 사용됩니다.

프로젝트에서 트러스 로봇이 아닌 로봇을 사용하는 경우 포인트 클라우드 변환 스텝을 선택해야 합니다.

잘못된 스텝을 선택하면 변환된 포인트 클라우드의 위치가 잘못될 수 있으며, 잘못된 픽 포인트가 출력될 수도 있습니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

원시 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력된 포인트 클라우드는 좌표계가 변환됩니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

변환된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

변환된 포인트 클라우드를 출력합니다.

파라미터 설명

파라미터 설명

변환 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 변환 유형을 선택하는 데 사용됩니다.

값 목록: CameraToRobot, RobotToCamera

  • CameraToRobot: 포인트 클라우드를 카메라 좌표계에서 트러스 로봇 좌표계로 변환합니다. 구체적인 효과는 조정 예시를 참조하십시오.

  • RobotToCamera: 포인트 클라우드를 트러스 로봇 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환합니다. 구체적인 효과는 조정 예시를 참조하십시오.

기본값: CameraToRobot

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