궤적 평활화

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기능 설명

이 스텝은 궤적점을 평활화하여 궤적의 노이즈 영향을 줄이고, 보다 매끄러운 궤적을 생성할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 궤적점에 노이즈가 존재하는 시나리오에 적합하며, 궤적의 매끄러움과 연속성을 향상시킵니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

궤적

Pose[]

이 포트로 입력된 궤적은 평활화 처리됩니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

평활화된 궤적

Pose[]

평활화된 궤적.

파라미터 설명

파라미터 설명

가우시안 표준편차

파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화 정도를 제어하는 데 사용됩니다. 값이 클수록 궤적은 더 매끄러워지지만 세부 정보가 손실될 수 있습니다.

기본값: 1.00mm

평활화 반경

파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화 처리 시의 윈도우 크기를 나타내며, 평활화 계산에 참여하는 궤적점 범위를 결정합니다. 단위는 점 개수(개)입니다.

기본값: 5

거리 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화할 궤적점 주변의 궤적점이 평활화 계산에 참여할지 판단하는 데 사용됩니다. 평활화 대상 궤적점과 주변 궤적점 사이 거리가 이 값을 초과하면, 주변 점은 평활화 계산에 참여하지 않습니다.

기본값: 10.00mm

조정 권장: 기본값 사용을 권장합니다.

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