특징점으로 포즈 피팅

현재 최신 버전 (2.2.0)에 대한 매뉴얼을 보고 계십니다. 다른 버전에 액세스하려면 페이지 오른쪽 상단 모서리에 있는 '버전 전환' 버튼을 클릭하세요.

■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

기능 설명

이 스텝은 대상 물체 위의 여러 실시간 특징점과 템플릿 특징점을 최적으로 피팅하여 대상 물체의 전체 최적 포즈를 계산하고, 변형 시나리오에서 대상 물체에 대한 적응성을 높입니다.

응용 시나리오

이 스텝은 여러 특징점을 가진 대상 물체가 상차 또는 하차 과정에서 대상 물체 변형으로 인해 인식 오차가 발생하는 시나리오에 적합합니다. 예를 들어 다중 후크 상차, 하차 바구니 적재, 윈드실드 유리 조립 등의 시나리오에 사용할 수 있습니다.

이 스텝은 출력 스텝과 직접 연결하여 후속 작업에 사용할 포즈를 보낼 수 있습니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

티칭 툴 포즈

Pose[]

템플릿 대상 물체에서 티칭 방식으로 얻은 툴 포즈입니다. 이 포즈는 티칭 펜던트에서 읽은 로봇 좌표계 기준 TCP 값입니다.

실시간 특징점

Pose[]

현재 장면에서 인식된 여러 특징점으로, 템플릿 특징점과 순서대로 일대일 대응해야 합니다.

템플릿 특징점

Pose[]

템플릿 대상 물체 위의 여러 특징점.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

변환 후 대상 물체 포즈

Pose

입력된 티칭 툴 포즈를 회전 변환하고, 다중 특징점 피팅으로 출력된 대상 물체 포즈와 결합하여 얻은 포즈입니다.

변형량 판정 결과

Bool

최적 피팅 후 대상 물체 위의 모든 변환된 실시간 특징점과 대응하는 템플릿 특징점 사이의 최대 거리(즉 최대 변형량)가 임계값 이내인지 판단하는 데 사용됩니다. 최대 변형량이 임계값을 초과하지 않으면 True, 그렇지 않으면 False를 출력합니다.

파라미터 설명

파라미터 설명

포즈 표시 설정

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 표시 유형을 설정하는 데 사용됩니다.

값 목록: 템플릿 특징점만 표시, 변환된 실시간 특징점만 표시

기본값: 템플릿 특징점만 표시

특징점 변형량 초과 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 최적 피팅 후 대상 물체 위의 변환된 실시간 특징점과 대응하는 템플릿 특징점 사이에 허용되는 최대 거리(즉 최대 변형량)를 설정하는 데 사용됩니다. 특징점의 최대 변형량이 이 임계값을 초과하면 출력 포트 "변형량 판정 결과"는 False를 반환합니다.

기본값: 5.00 mm

이 페이지가 도움이 되었습니까?

다음 방법을 통해 피드백을 보내주실 수 있습니다:

저희는 귀하의 개인정보를 소중히 다룹니다.

당사 웹사이트는 최상의 사용자 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용하고 있습니다. "모두 수락"을 클릭하시면 쿠키 사용에 동의하시는 것이며, "모두 거부"를 클릭하시면 이 웹사이트 방문 시 귀하의 정보가 추적되거나 기억되지 않도록 단일 쿠키만 사용됩니다.

  • Preference
  • 모두 수락
  • 모두 거부