포즈 보정(조립)

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이 문서는 "포즈 변환(고급)" 스텝의 "포즈 보정(조립)" 기능과 그 사용 절차를 소개합니다.

기능 소개

이 기능은 로봇이 대상 물체를 집은 후 조립을 수행하기 전에, 2차 비전 촬영 결과에 따라 조립 시의 말단장치 포즈 또는 플랜지 포즈를 자동으로 보정하는 데 사용됩니다. 피킹 오차 또는 배치 위치 편차를 보상하여 로봇 조립 정밀도를 높일 수 있습니다. 3D 또는 2D 카메라를 사용한 2차 촬영을 지원하며, 고정 배치 위치와 비고정 배치 위치 두 종류의 조립 시나리오에 적용할 수 있습니다.

사용 전 전제 조건 및 제약

"포즈 보정(조립)" 기능을 사용하기 전에 다음 전제 조건과 프로젝트 제약을 충족해야 합니다.

  • 좌표계 제약

    "포즈 변환(고급)" 스텝에 입력되는 모든 포즈 데이터는 반드시 로봇 좌표계 기준의 포즈여야 합니다. 입력 포즈가 템플릿 매칭에서 온 경우에는 유형에 따라 사전 처리가 필요합니다.

    • 3D 포즈: "3D 매칭" 등의 스텝으로 생성됩니다. 일반적으로 카메라 좌표계 기준 3D 포즈이므로 포즈 변환 스텝을 통해 로봇 좌표계로 변환해야 합니다.

    • 2D 포즈: "2D 매칭" 등의 스텝으로 생성됩니다. 일반적으로 카메라 좌표계 기준 2D 포즈이므로 "2D 포인트를 3D 포즈로 변환" 스텝을 통해 로봇 좌표계 기준 3D 포즈로 변환해야 합니다.

  • 말단 공구(TCP) 구성 요구

    티칭 단계와 실제 실행 단계에서는 동일한 말단 공구 구성(TCP)을 사용해야 합니다. 지그를 교체하거나 TCP를 조정한 경우에는 관련 티칭 절차를 다시 수행하여 포즈 관계의 일관성을 보장해야 합니다.

  • 2차 비전 취득 요구

    포즈 보정은 로봇이 대상 물체를 집은 후 고정 촬영 지점에서 수행하는 2차 비전 취득에 의존합니다. 서로 다른 카메라 유형에 대한 포즈 입력 요구는 다음과 같습니다.

    • 3D 카메라 시나리오: 티칭 단계에서 기록한 2차 촬영 시점의 말단장치 포즈를 제공해야 합니다. 이 포즈는 "이상적인 피킹 상태"의 기준으로 사용되며, 실행 시 인식된 대상 물체의 실시간 포즈와 함께 피킹 편차를 계산하여 조립 포즈를 보정합니다.

    • 2D 카메라 시나리오: 티칭 단계에서 기록한 2차 촬영 시점의 플랜지 포즈를 제공해야 합니다. 이 포즈는 "이상적인 피킹 상태"의 기준으로 사용되며, 실행 시 인식된 대상 물체의 실시간 포즈와 함께 피킹 편차를 계산하여 조립 포즈를 보정합니다.

  • 배치 위치 유형 설명

    • 고정 배치 위치: 실행 중 배치 위치의 위치와 자세가 변하지 않습니다. 이상적인 조립 상태는 티칭 단계에서만 정의되며, 실행 중 실시간 인식이 필요하지 않습니다.

    • 비고정 배치 위치: 매 실행 시 배치 위치의 실제 위치 또는 자세를 미리 확정할 수 없고 편차나 변화가 있을 수 있으므로, 조립 전에 배치 위치 인식을 통해 현재 포즈를 실시간으로 획득해야 합니다.

사용 절차

이 절에서는 다음 네 가지 조립 시나리오에서의 조립 포즈 보정 방법을 소개합니다. 사용자는 실제 요구에 따라 해당 작업 절차를 선택할 수 있습니다.

3D 카메라를 사용한 고정 배치 위치 조립 포즈 보정

로봇이 대상 물체를 집은 후 고정 촬영 지점으로 이동하여, 3D 카메라로 대상 물체 포인트 클라우드를 취득하고 실제 포즈를 계산한 뒤, 티칭된 고정 배치 위치와 결합하여 보정된 조립 말단장치 포즈를 계산합니다.

아래에서는 ETH 설치 방식의 3D 카메라 두 대를 예로 듭니다. 카메라 C1은 대상 물체의 1차 위치 지정과 피킹에 사용되고, 카메라 C2는 고정 촬영 지점에서 이미 피킹한 대상 물체에 대해 2차 촬영을 수행하여 조립 말단장치 포즈 보정 절차를 설명합니다. 다른 카메라 유형이나 설치 방식도 실제 상황에 맞게 이 절차를 참고하여 적용할 수 있습니다.
3d camera fixed placement pose correction

스텝 포트 구성

  1. 구성 마법사 버튼을 클릭하여 포즈 변환 도구를 열고 포즈 보정(조립)을 선택합니다.

  2. 오른쪽 파라미터 영역에서 조립 시나리오를 선택하고, 카메라 유형을 3D 카메라, 배치 위치 유형을 고정 배치 위치로 설정합니다.

  3. 확인 버튼을 클릭하여 구성을 완료합니다.

구성 후의 입력 및 출력 포트는 다음과 같습니다.

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

촬영 시 말단장치 포즈

Pose []

티칭 단계에서 로봇이 대상 물체를 집은 후 2차 촬영 지점으로 이동하여 이미지를 취득할 때, 티칭 펜던트에서 읽은 로봇 좌표계 기준 말단장치 포즈입니다.

촬영 시 대상 물체 포즈

Pose []

2차 촬영 시 이미 피킹된 대상 물체의 로봇 좌표계 기준 실시간 포즈입니다.

고정 배치 위치 포즈

Pose []

로봇이 대상 물체를 집은 후 배치 지점으로 이동하여 조립 티칭을 수행할 때 기록한 말단장치 포즈입니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조립 포즈

Pose []

보정된 조립 포즈입니다. 이 포즈는 입력된 티칭 말단장치 포즈를 회전 변환하고 다른 입력 포즈와 결합해 계산됩니다. 출력된 조립 포즈는 직접 "출력" 스텝에 연결할 수 있습니다.

티칭 포즈 기록(티칭 단계)

스텝 실행 전에 표준 대상 물체과 기준 배치 위치를 사용해 한 번의 완전한 티칭 절차를 수행하여 다음 데이터를 취득해야 합니다.

  1. 고정 배치 위치 포즈를 기록합니다.

    티칭 펜던트로 로봇이 표준 대상 물체를 집도록 한 뒤, 로봇을 이상적인 조립 포즈로 이동시켜 대상 물체 P1과 배치 위치 P가 완전히 밀착되도록 합니다. 전체 과정 동안 그리퍼는 닫힌 상태를 유지해야 하며, 대상 물체는 계속 집힌 상태여야 합니다. 로봇이 정지한 후 이때의 로봇 말단장치 포즈를 기록하여 "고정 배치 위치 포즈"로 사용합니다.

  2. 촬영 시 말단장치 포즈를 기록하고 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿을 만듭니다.

    1. 대상 물체가 집힌 상태를 유지한 채 티칭 펜던트로 로봇을 적절한 2차 촬영 지점으로 이동시켜, 카메라 C2가 대상 물체 특징을 완전하고 선명하게 촬영할 수 있도록 합니다. 이 촬영 지점을 고정 촬영 지점으로 설정하고, 이때의 말단장치 포즈를 기록하여 "촬영 시 말단장치 포즈"로 사용합니다. 이 포즈는 이후 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿 생성과 포즈 보정의 기준으로 사용됩니다.

    2. 현재 촬영 지점에서 카메라 C2를 트리거하여 대상 물체 포인트 클라우드를 취득하고, 티칭 방식으로 이 포인트 클라우드를 사용해 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿을 생성하여 후속 템플릿 매칭에 사용합니다.

      티칭 방식으로 포인트 클라우드 템플릿을 만들 때는, 앞 단계에서 기록한 촬영 시 말단장치 포즈를 티칭 피킹 포즈로 사용하고, 이때의 로봇 플랜지 포즈와 TCP(말단 공구가 로봇 플랜지에 대해 갖는 포즈)를 템플릿 생성 절차의 "티칭 피킹 포인트" 단계에 입력해야 합니다.

  3. 스텝 입력을 구성합니다.

    취득한 촬영 시 말단장치 포즈와 고정 배치 위치 포즈를 각각 "포즈 변환(고급)" 스텝의 해당 입력 포트에 연결하여, 후속 실행 단계를 준비합니다.

실시간 포즈 획득(실행 단계)

실행 단계에서는 조립 말단장치 포즈 보정을 위해 2차 촬영 시의 대상 물체 실시간 포즈를 취득해야 합니다.

  1. 로봇이 실제 대상 물체를 집은 후, 티칭으로 결정한 2차 촬영 지점으로 이동하여 카메라 C2를 트리거해 대상 물체 포인트 클라우드를 취득합니다.

  2. 취득한 포인트 클라우드를 전처리한 뒤, "3D 매칭" 스텝에서 티칭 단계에 만든 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿으로 매칭하여 카메라 좌표계 기준 대상 물체 포즈를 출력합니다.

  3. 해당 포즈를 로봇 좌표계로 변환한 후, "포즈 변환(고급)" 스텝의 "촬영 시 대상 물체 포즈" 입력 포트에 연결합니다.

보정된 조립 말단장치 포즈 출력

위 데이터 취득과 입력 구성을 완료한 뒤 프로젝트를 실행하면 보정된 조립 말단장치 포즈를 얻을 수 있습니다. "출력" 스텝을 통해 보정된 조립 말단장치 포즈를 로봇으로 전송하여 후속 조립 작업에 사용합니다.

3D 카메라를 사용한 비고정 배치 위치 조립 포즈 보정

로봇이 대상 물체를 집은 후 고정 촬영 지점으로 이동하여, 3D 카메라로 대상 물체 포인트 클라우드를 취득하고 실제 포즈를 계산합니다. 동시에 배치 위치 인식 프로젝트를 통해 배치 위치의 실시간 포즈를 획득하고, 티칭 단계에서 설정한 이상적인 조립 관계와 결합하여 보정된 조립 말단장치 포즈를 동적으로 계산 및 출력합니다.

아래에서는 EIH 설치 방식의 3D 카메라 C1 한 대와 ETH 설치 방식의 3D 카메라 C2 한 대를 예로 듭니다. 카메라 C1은 대상 물체의 1차 위치 지정과 피킹 및 배치 위치 인식에 사용되고, 카메라 C2는 고정 촬영 지점에서 이미 피킹한 대상 물체에 대해 2차 촬영을 수행하여 조립 말단장치 포즈 보정 절차를 설명합니다. 다른 카메라 유형이나 설치 방식도 실제 상황에 맞게 이 절차를 참고하여 적용할 수 있습니다.
3d camera non fixed placement pose correction

스텝 포트 구성

  1. 구성 마법사 버튼을 클릭하여 포즈 변환 도구를 열고 포즈 보정(조립)을 선택합니다.

  2. 오른쪽 파라미터 영역에서 조립 시나리오를 선택하고, 카메라 유형을 3D 카메라, 배치 위치 유형을 비고정 배치 위치로 설정합니다.

  3. 확인 버튼을 클릭하여 구성을 완료합니다.

구성 후의 입력 및 출력 포트는 다음과 같습니다.

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

촬영 시 말단장치 포즈

Pose []

티칭 단계에서 로봇이 대상 물체를 집은 후 2차 촬영 지점으로 이동하여 이미지를 취득할 때, 티칭 펜던트에서 읽은 로봇 좌표계 기준 말단장치 포즈입니다.

촬영 시 대상 물체 포즈

Pose []

2차 촬영 시 이미 피킹된 대상 물체의 로봇 좌표계 기준 실시간 포즈입니다.

실시간 배치 위치 포즈

Pose []

로봇 좌표계 기준 배치 위치의 실시간 포즈입니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조립 포즈

Pose []

보정된 조립 포즈입니다. 이 포즈는 입력된 티칭 말단장치 포즈를 회전 변환하고 다른 입력 포즈와 결합해 계산됩니다. 출력된 조립 포즈는 직접 "출력" 스텝에 연결할 수 있습니다.

티칭 포즈 기록(티칭 단계)

스텝 실행 전에 표준 대상 물체과 기준 배치 위치를 사용해 한 번의 완전한 티칭 절차를 수행하여 다음 데이터를 취득해야 합니다.

  1. 배치 위치 포인트 클라우드 템플릿을 만듭니다.

    1. 티칭 펜던트로 로봇이 표준 대상 물체를 집도록 한 뒤, 로봇을 이상적인 조립 포즈로 이동시켜 대상 물체 P1과 배치 위치 P가 완전히 밀착되도록 합니다. 전체 과정 동안 그리퍼는 닫힌 상태를 유지해야 하며, 대상 물체는 계속 집힌 상태여야 합니다. 로봇이 정지한 후 이때의 로봇 말단장치 포즈를 기록합니다. 이 포즈는 이후 배치 위치 포인트 클라우드 템플릿 생성에 사용됩니다.

    2. 대상 물체가 집힌 상태를 유지한 채, 로봇을 제어하여 대상 물체를 배치 영역 밖으로 부드럽게 이동시켜 배치 위치가 비어 있는 상태로 복원되도록 하고, 포즈가 변하지 않도록 합니다.

    3. 로봇을 적절한 촬영 위치로 이동시키고, 이 촬영 지점을 배치 위치의 고정 촬영 지점으로 기록합니다.

    4. 해당 촬영 지점에서 카메라 C1을 트리거해 배치 위치 포인트 클라우드를 취득하고, 티칭 방식으로 이 포인트 클라우드를 사용해 배치 위치 포인트 클라우드 템플릿을 생성하여 후속 템플릿 매칭에 사용합니다.

      티칭 방식으로 포인트 클라우드 템플릿을 만들 때는, 앞 단계에서 기록한 이상적인 조립 상태의 로봇 말단장치 포즈를 티칭 배치 위치 포즈로 사용하고, 이때의 로봇 플랜지 포즈와 TCP(말단 공구가 로봇 플랜지에 대해 갖는 포즈)를 템플릿 생성 절차의 "티칭 피킹 포인트" 단계에 입력해야 합니다.

  2. 촬영 시 말단장치 포즈를 기록하고 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿을 만듭니다.

    1. 대상 물체가 집힌 상태를 유지한 채 티칭 펜던트로 로봇을 적절한 2차 촬영 지점으로 이동시켜, 카메라 C2가 대상 물체 특징을 완전하고 선명하게 촬영할 수 있도록 합니다. 이 촬영 지점을 고정 촬영 지점으로 설정하고, 이때의 말단장치 포즈를 기록하여 "촬영 시 말단장치 포즈"로 사용합니다. 이 포즈는 이후 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿 생성과 포즈 보정의 기준으로 사용됩니다.

    2. 현재 촬영 지점에서 카메라 C2를 트리거하여 대상 물체 포인트 클라우드를 취득하고, 티칭 방식으로 이 포인트 클라우드를 사용해 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿을 생성하여 후속 템플릿 매칭에 사용합니다.

      티칭 방식으로 포인트 클라우드 템플릿을 만들 때는, 앞 단계에서 기록한 촬영 시 말단장치 포즈를 티칭 피킹 포즈로 사용하고, 이때의 로봇 플랜지 포즈와 TCP(말단 공구가 로봇 플랜지에 대해 갖는 포즈)를 템플릿 생성 절차의 "티칭 피킹 포인트" 단계에 입력해야 합니다.

  3. 스텝 입력을 구성합니다.

    취득한 촬영 시 말단장치 포즈를 "포즈 변환(고급)" 스텝의 해당 입력 포트에 연결하여, 후속 실행 단계를 준비합니다.

실시간 포즈 획득(실행 단계)

실행 단계에서는 조립 말단장치 포즈 보정을 위해 대상 물체과 배치 위치의 실시간 포즈를 각각 획득해야 합니다.

  1. 촬영 시 대상 물체 포즈를 획득합니다.

    1. 로봇이 실제 대상 물체를 집은 후, 티칭으로 결정한 2차 촬영 지점으로 이동하여 카메라 C2를 트리거해 대상 물체 포인트 클라우드를 취득합니다.

    2. 취득한 포인트 클라우드를 전처리한 뒤, "3D 매칭" 스텝에서 티칭 단계에 만든 대상 물체 포인트 클라우드 템플릿으로 매칭하여 카메라 좌표계 기준 대상 물체 포즈를 출력합니다.

    3. 해당 포즈를 로봇 좌표계로 변환한 후, "전역 변수" 또는 "결과를 파일로 저장" 등의 스텝을 통해 "포즈 변환(고급)" 스텝의 해당 입력 포트로 전달합니다.

  2. 실시간 배치 위치 포즈를 획득합니다.

    1. 로봇이 티칭으로 결정한 배치 위치 촬영 지점으로 이동하면 카메라 C1을 트리거해 배치 위치 포인트 클라우드를 취득하고, "3D 매칭" 스텝에서 티칭 단계에 만든 배치 위치 포인트 클라우드 템플릿으로 매칭하여 카메라 좌표계 기준 실시간 배치 위치 포즈를 획득합니다.

    2. 해당 포즈를 로봇 좌표계로 변환한 후, "포즈 변환(고급)" 스텝의 "실시간 배치 위치 포즈" 입력 포트에 연결합니다.

대상 물체과 배치 위치가 비전 인식에서 서로 간섭하지 않도록, 두 개의 독립된 Mech-Vision 프로젝트에서 각각 촬영 시 대상 물체 포즈와 실시간 배치 위치 포즈를 획득하고, "전역 변수" 또는 "결과를 파일로 저장" 등의 스텝으로 결과를 전달하는 것을 권장합니다.

보정된 조립 말단장치 포즈 출력

위 데이터 취득과 입력 구성을 완료한 뒤 프로젝트를 실행하면 보정된 조립 말단장치 포즈를 얻을 수 있습니다. "출력" 스텝을 통해 보정된 조립 말단장치 포즈를 로봇으로 전송하여 후속 조립 작업에 사용합니다.

2D 카메라를 사용한 고정 배치 위치 조립 포즈 보정

로봇이 대상 물체를 집은 후 고정 촬영 지점으로 이동하여, 2D 카메라로 대상 물체 이미지를 취득한 뒤 2D 인식 결과를 3D 포즈로 변환하고, 티칭된 고정 배치 위치와 결합하여 보정된 조립 플랜지 포즈를 계산합니다.

아래에서는 ETH 설치 방식의 3D 카메라 C1 한 대와 ETH 설치 방식의 2D 카메라 C2 한 대를 예로 듭니다. 카메라 C1은 대상 물체의 1차 위치 지정과 피킹에 사용되고, 카메라 C2는 고정 촬영 지점에서 이미 피킹한 대상 물체에 대해 2차 촬영을 수행하여 조립 플랜지 포즈 보정 절차를 설명합니다. 다른 카메라 유형이나 설치 방식도 실제 상황에 맞게 이 절차를 참고하여 적용할 수 있습니다.
2d camera fixed placement pose correction

스텝 포트 구성

  1. 구성 마법사 버튼을 클릭하여 포즈 변환 도구를 열고 포즈 보정(조립)을 선택합니다.

  2. 오른쪽 파라미터 영역에서 조립 시나리오를 선택하고, 카메라 유형을 2D 카메라, 배치 위치 유형을 고정 배치 위치로 설정합니다.

  3. 확인 버튼을 클릭하여 구성을 완료합니다.

구성 후의 입력 및 출력 포트는 다음과 같습니다.

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

촬영 시 플랜지 포즈

Pose []

티칭 단계에서 로봇이 대상 물체를 집은 후 2차 촬영 지점으로 이동하여 이미지를 취득할 때, 티칭 펜던트에서 읽은 로봇 좌표계 기준 플랜지 포즈입니다.

촬영 시 대상 물체 포즈

Pose []

2차 촬영 시 이미 피킹된 대상 물체의 로봇 좌표계 기준 실시간 포즈입니다.

고정 배치 위치 포즈

Pose []

로봇이 대상 물체를 집은 후 배치 지점으로 이동하여 조립 티칭을 수행할 때 기록한 플랜지 포즈입니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조립 포즈

Pose []

보정된 조립 포즈입니다. 이 포즈는 입력된 티칭 플랜지 포즈를 회전 변환하고 다른 입력 포즈와 결합해 계산됩니다. 출력된 조립 포즈는 직접 "출력" 스텝에 연결할 수 있습니다.

티칭 포즈 기록(티칭 단계)

스텝 실행 전에 표준 대상 물체과 기준 배치 위치를 사용해 한 번의 완전한 티칭 절차를 수행하여 다음 데이터를 취득해야 합니다.

  1. 고정 배치 위치 포즈를 기록합니다.

    1. 표준 대상 물체를 목표 조립 위치에 수동으로 놓아 대상 물체 P1과 배치 위치 P가 완전히 밀착되고, 자세가 이상적인 조립 상태가 되도록 합니다.

    2. 티칭 펜던트로 로봇 말단 공구가 해당 대상 물체를 집도록 한 뒤, 이상적인 조립 포즈로 조정합니다. 로봇이 정지한 후 이때의 로봇 플랜지 포즈를 기록하여 "고정 배치 위치 포즈"로 사용합니다.

  2. 대상 물체 2D 템플릿을 만듭니다.

    1. 대상 물체가 집힌 상태를 유지한 채 티칭 펜던트로 로봇을 적절한 2차 촬영 지점으로 이동시켜, 카메라 C2가 대상 물체 특징을 완전하고 선명하게 촬영할 수 있도록 합니다. 이 촬영 지점을 고정 촬영 지점으로 설정하고, 이때의 플랜지 포즈를 기록하여 "촬영 시 플랜지 포즈"로 사용합니다.

    2. 현재 촬영 지점에서 카메라 C2를 트리거하여 대상 물체 이미지를 취득하고, 이 이미지를 기반으로 대상 물체 2D 템플릿을 생성하여 후속 템플릿 매칭에 사용합니다.

  3. 스텝 입력을 구성합니다.

    취득한 고정 배치 위치 포즈와 촬영 시 플랜지 포즈를 각각 "포즈 변환(고급)" 스텝의 해당 입력 포트에 연결하여, 후속 실행 단계를 준비합니다.

실시간 포즈 획득(실행 단계)

실행 단계에서는 조립 플랜지 포즈 보정을 위해 2차 촬영 시의 대상 물체 실시간 포즈를 취득해야 합니다.

  1. 로봇이 실제 대상 물체를 집은 후, 티칭으로 결정한 2차 촬영 지점으로 이동하여 카메라 C2를 트리거해 대상 물체 이미지를 취득합니다.

  2. 취득한 이미지를 전처리한 뒤, "2D 매칭" 스텝에서 티칭 단계에 만든 대상 물체 2D 템플릿으로 매칭하여 카메라 좌표계 기준 대상 물체 2D 포즈를 출력합니다.

  3. "2D 포인트를 3D 포즈로 변환" 스텝을 통해 해당 2D 포즈를 로봇 좌표계 기준 3D 포즈로 변환한 뒤, "포즈 변환(고급)" 스텝의 "촬영 시 대상 물체 포즈" 입력 포트에 연결합니다.

보정된 조립 플랜지 포즈 출력

위 데이터 취득과 입력 구성을 완료한 뒤 프로젝트를 실행하면 보정된 조립 플랜지 포즈를 얻을 수 있습니다. "출력" 스텝을 통해 보정된 조립 플랜지 포즈를 로봇으로 전송하여 후속 조립 작업에 사용합니다.

2D 카메라를 사용한 비고정 배치 위치 조립 포즈 보정

로봇이 대상 물체를 집은 후 고정 촬영 지점으로 이동하여, 2D 카메라로 대상 물체 이미지를 취득한 뒤 2D 인식 결과를 3D 포즈로 변환합니다. 동시에 배치 위치 인식 프로젝트를 통해 배치 위치의 실시간 포즈를 획득하고, 티칭 단계에서 설정한 이상적인 조립 관계와 결합하여 보정된 조립 플랜지 포즈를 동적으로 계산 및 출력합니다.

아래에서는 ETH 설치 방식의 2D 카메라 세 대를 예로 듭니다. 카메라 C1과 C3는 각각 대상 물체의 1차 위치 지정 및 피킹, 배치 위치 인식에 사용되고, 카메라 C2는 고정 촬영 지점에서 이미 피킹한 대상 물체에 대해 2차 촬영을 수행하여 조립 플랜지 포즈 보정 절차를 설명합니다. 다른 카메라 유형이나 설치 방식도 실제 상황에 맞게 이 절차를 참고하여 적용할 수 있습니다.
2d camera non fixed placement pose correction

스텝 포트 구성

  1. 구성 마법사 버튼을 클릭하여 포즈 변환 도구를 열고 포즈 보정(조립)을 선택합니다.

  2. 오른쪽 파라미터 영역에서 조립 시나리오를 선택하고, 카메라 유형을 2D 카메라, 배치 위치 유형을 비고정 배치 위치로 설정합니다.

  3. 확인 버튼을 클릭하여 구성을 완료합니다.

구성 후의 입력 및 출력 포트는 다음과 같습니다.

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

촬영 시 플랜지 포즈

Pose []

티칭 단계에서 로봇이 대상 물체를 집은 후 2차 촬영 지점으로 이동하여 이미지를 취득할 때, 티칭 펜던트에서 읽은 로봇 좌표계 기준 플랜지 포즈입니다.

촬영 시 대상 물체 포즈

Pose []

2차 촬영 시 이미 피킹된 대상 물체의 로봇 좌표계 기준 실시간 포즈입니다.

티칭 시 배치 포즈

Pose []

로봇이 대상 물체를 집고 배치 지점으로 이동하여 조립 티칭을 수행할 때 기록한 플랜지 포즈입니다.

티칭 배치 위치 포즈

Pose []

티칭 배치 포즈를 기록할 때, 로봇 좌표계 기준 배치 위치의 포즈입니다.

실시간 배치 위치 포즈

Pose []

로봇 좌표계 기준 배치 위치의 실시간 포즈입니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

조립 포즈

Pose []

보정된 조립 포즈입니다. 이 포즈는 입력된 티칭 플랜지 포즈를 회전 변환하고 다른 입력 포즈와 결합해 계산됩니다. 출력된 조립 포즈는 직접 "출력" 스텝에 연결할 수 있습니다.

티칭 포즈 기록(티칭 단계)

스텝 실행 전에 표준 대상 물체과 기준 배치 위치를 사용해 한 번의 완전한 티칭 절차를 수행하여 다음 데이터를 취득해야 합니다.

  1. 티칭 시 배치 포즈를 기록합니다.

    1. 표준 대상 물체를 목표 조립 위치에 수동으로 놓아 대상 물체 P1과 배치 위치 P가 완전히 밀착되고, 자세가 이상적인 조립 상태가 되도록 합니다.

    2. 티칭 펜던트로 로봇 말단 공구가 해당 대상 물체를 집도록 한 뒤, 이상적인 조립 포즈로 조정합니다. 로봇이 정지한 후 이때의 로봇 플랜지 포즈를 기록하여 "티칭 시 배치 포즈"로 사용합니다.

  2. 배치 위치 템플릿을 만들고 티칭 배치 위치 포즈를 기록합니다.

    1. 대상 물체가 집힌 상태를 유지한 채, 로봇을 제어하여 대상 물체를 배치 영역 밖으로 부드럽게 이동시켜 배치 위치가 비어 있는 상태로 복원되도록 하고, 포즈가 변하지 않도록 합니다.

    2. 로봇을 배치 위치 시야에 영향을 주지 않는 위치로 이동시켜, 카메라 C3가 비어 있는 배치 위치를 완전히 촬영할 수 있도록 하고, 이 촬영 지점을 배치 위치의 고정 촬영 지점으로 기록합니다.

    3. 해당 촬영 지점에서 카메라 C3를 트리거하여 배치 위치 이미지를 취득하고, 이 이미지를 기반으로 배치 위치 2D 템플릿을 생성하여 후속 템플릿 매칭에 사용합니다.

    4. "2D 매칭" 스텝에서 해당 템플릿으로 배치 위치 이미지를 매칭하고, "2D 포인트를 3D 포즈로 변환" 스텝을 통해 이때의 배치 위치를 로봇 좌표계 기준 3D 포즈로 출력하여 "티칭 배치 위치 포즈"로 사용합니다.

  3. 대상 물체 2D 템플릿을 만듭니다.

    1. 대상 물체가 집힌 상태를 유지한 채 티칭 펜던트로 로봇을 적절한 2차 촬영 지점으로 이동시켜, 카메라 C2가 대상 물체 특징을 완전하고 선명하게 촬영할 수 있도록 합니다. 이 촬영 지점을 고정 촬영 지점으로 설정하고, 이때의 플랜지 포즈를 기록하여 "촬영 시 플랜지 포즈"로 사용합니다.

    2. 현재 촬영 지점에서 카메라 C2를 트리거하여 대상 물체 이미지를 취득하고, 이 이미지를 기반으로 대상 물체 2D 템플릿을 생성하여 후속 템플릿 매칭에 사용합니다.

  4. 스텝 입력을 구성합니다.

    취득한 티칭 시 배치 포즈, 티칭 배치 위치 포즈, 촬영 시 플랜지 포즈를 각각 "포즈 변환(고급)" 스텝의 해당 입력 포트에 연결하여, 후속 실행 단계를 준비합니다.

실시간 포즈 획득(실행 단계)

실행 단계에서는 조립 플랜지 포즈 보정을 위해 대상 물체과 배치 위치의 실시간 포즈를 각각 획득해야 합니다.

  1. 촬영 시 대상 물체 포즈를 획득합니다.

    1. 로봇이 실제 대상 물체를 집은 후, 티칭으로 결정한 2차 촬영 지점으로 이동하여 카메라 C2를 트리거해 대상 물체 이미지를 취득합니다.

    2. 취득한 이미지를 전처리한 뒤, "2D 매칭" 스텝에서 티칭 단계에 만든 대상 물체 2D 템플릿으로 매칭하여 카메라 좌표계 기준 대상 물체 2D 포즈를 출력합니다.

    3. "2D 포인트를 3D 포즈로 변환" 스텝을 통해 해당 2D 포즈를 로봇 좌표계 기준 3D 포즈로 변환한 뒤, "포즈 변환(고급)" 스텝의 "촬영 시 대상 물체 포즈" 입력 포트에 연결합니다.

  2. 실시간 배치 위치 포즈를 획득합니다.

    1. 로봇이 티칭으로 결정한 배치 위치 촬영 지점으로 이동하면 카메라 C3를 트리거하여 배치 위치 이미지를 취득하고, "2D 매칭" 스텝에서 티칭 단계에 만든 배치 위치 2D 템플릿으로 매칭하여 카메라 좌표계 기준 배치 위치 2D 포즈를 출력합니다.

    2. "2D 포인트를 3D 포즈로 변환" 스텝을 통해 해당 2D 포즈를 로봇 좌표계 기준 3D 포즈로 변환한 뒤, "전역 변수" 또는 "결과를 파일로 저장" 스텝을 통해 "포즈 변환(고급)" 스텝으로 전달합니다.

대상 물체과 배치 위치가 비전 인식에서 서로 간섭하지 않도록, 두 개의 독립된 Mech-Vision 프로젝트에서 각각 촬영 시 대상 물체 포즈와 실시간 배치 위치 포즈를 획득하고, "전역 변수" 또는 "결과를 파일로 저장" 등의 스텝으로 결과를 전달하는 것을 권장합니다.

보정된 조립 플랜지 포즈 출력

위 데이터 취득과 입력 구성을 완료한 뒤 프로젝트를 실행하면 보정된 조립 플랜지 포즈를 얻을 수 있습니다. "출력" 스텝을 통해 보정된 조립 플랜지 포즈를 로봇으로 전송하여 후속 조립 작업에 사용합니다.

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