3D 궤적 인식
응용 시나리오
이 스텝은 대상 물체 표면 또는 가장자리를 따라 로봇 동작을 수행해야 하는 응용 시나리오에 적합합니다. 예를 들어 용접, 글루 도포, 절단, 연마 등의 작업에 사용할 수 있습니다. 일반적으로 앞단에는 카메라에서 이미지를 캡처하기 스텝이 연결되고, 뒤단에는 포즈 조정류 스텝이 연결됩니다.
입력 및 출력
출력
| 출력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
대상 물체 중심점 |
Pose[] |
대상 물체 중심점 목록. |
대상 물체 이름 |
String[] |
대상 물체 이름. |
원본 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZRGB |
카메라가 취득한 대상 물체 포인트 클라우드. |
대상 물체 신뢰도 |
Number[] |
대상 물체의 신뢰도. |
법선 포함 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZNormal[] |
법선이 포함된 대상 물체 포인트 클라우드. |
처리 후 포인트 클라우드 |
PointCloud/XYZNormal |
사전 처리된 포인트 클라우드. |
궤적 포인트 |
Pose[] |
대상 물체 궤적 포인트 목록. |
궤적 포인트 라벨 |
String[] |
궤적 포인트 라벨. |
파라미터 설명
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
대상 물체 선택 |
파라미터 설명: 드롭다운 목록에서 인식할 대상 물체를 선택합니다. 대상 물체는 구성 마법사에서 미리 추가되어 있어야 합니다. 조정 설명: 구성 마법사 또는 스텝 블록의 구성 마법사 버튼을 클릭하면 3D 궤적 인식 도구로 이동할 수 있습니다. 사용 방법은 3D 궤적 인식 도구를 참조하십시오. |
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"3D 궤적 인식" 스텝에서 출력이 없을 때 제어 흐름 트리거를 선택한 뒤, 스텝에 출력이 없으면 제어 흐름이 트리거됩니다. 이때 다음 사항에 유의하십시오.
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