对齐
使用流程
该步骤的使用流程如下图所示，下文将对该流程进行介绍。
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选择输入数据。连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
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制作并选择模板。制作模板请参考2D匹配模板编辑器使用说明。
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设置匹配参数。
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在输出栏中勾选输出项，并单击输出项左侧的 ▶ 展开该项，输入合格范围的最小值和最大值。
参数说明
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
使用强度图 |
该参数用于选择是否使用强度图。勾选该参数后，该步骤将使用强度图与强度图模版进行匹配。默认不勾选。 |
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使用特征区域 |
特征区域用于限制算法处理的区域，勾选该参数后，该步骤将仅处理特征区域内的数据。
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模板设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
选择模板 |
该参数用于设置匹配模板。 单击编辑模板打开2D模板编辑器，在此工具中编辑用于对齐的模板。设置完成并保存模板后，单击▼在下拉菜单中选择模板。请参考2D匹配模板编辑器使用说明了解如何使用2D匹配模板编辑器。
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匹配设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
金字塔级别 |
该参数表示从哪一层金字塔开始向下进行模板匹配。
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匹配分数阈值 |
该参数用于确定匹配结果是否有效，匹配分数小于该阈值的结果将被丢弃。 默认值：50.0 |
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填充像素数上限 |
该参数用于设置像素填充数量的上限。 默认值：0
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重叠比例上限 |
当两个匹配结果重叠时，该参数用于设置重叠比例上限。当重叠比例大于该值时，将保留匹配分数较高的匹配结果，丢弃匹配分数较低的匹配结果。 默认值：0.40 |
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跳过最底层 |
匹配过程中，该参数用于决定是否忽略算法中金字塔最底层。默认勾选该参数，可提升匹配速度。 |
修正设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
使用非刚性的精匹配 |
勾选该参数后，将使用非刚性位姿对匹配结果进行精确修正。
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搜索半径 |
该参数用于设置位姿修正过程中寻找对应点时的半径。 默认值：10
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边缘提取下限 |
该参数用于位姿修正时提取边缘像素。该值越低，越多的像素被认为是边缘像素。 默认值：30 |
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边缘提取上限 |
该参数用于位姿修正时提取边缘像素。该值越高，越少的像素被认为是边缘像素。 默认值：60 |
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模板降采样步长 |
该参数用于设置模板降采样时的步长，用于匹配提速。该值越大，位姿精修正可能越快，但匹配结果准确度可能越低。 默认值：1 |
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图像降采样步长 |
该参数用于设置图像降采样时的步长，用于匹配提速。该值越大，位姿精修正可能越快，但匹配结果准确度可能越低。 默认值：1 |
输出说明
勾选输出项后，步骤将增加对应的输出端口，步骤运行后将输出对应的数据。可根据实际测量需求选择对应的输出项。
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如果输出项可展开（左侧有 ▶），则勾选后必须展开，然后设置最小值和最大值来确定该项的合格范围。如果输出的值在合格范围内，该测量项被判定为合格（OK），否则被判定为不合格（NG）。 |
| 输出项 | 说明 |
|---|---|
表面数据 |
经过对齐处理后的表面数据。 |
置信度 |
通常指匹配结果的可信度或匹配的准确程度。 |
对齐参数组 |
包含基准点的坐标和基准朝向的参数组。 |
错误排查
查看错误码列表了解通用的错误信息及解决方案。