特征点位姿变换（桁架）
使用场景
步骤需配合N点标定（桁架）功能使用，用于建立表面数据坐标系与机台坐标系之间的坐标转换关系。
当工程中使用3D线激光轮廓测量仪步骤采集表面数据，并应用了N点标定结果后，若后续流程中连接本步骤，即可将从表面数据中获取的特征点坐标从表面数据坐标系变换到机台坐标系。
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
TCP偏移 |
用于对末端工具（TCP）在实际场景中相对于标定工具TCP的偏移进行补偿。 该参数常用于涂胶场景：涂胶工具通常不直接参与标定，其TCP与标定工具TCP存在固定偏移。一般情况下，若实际作业工具与标定工具一致且TCP重合，建议保持为0。 该分组包含以下参数：
|
输出说明
勾选输出项后，步骤将增加对应的输出端口，步骤运行后将输出对应的数据。
| 输出项 | 说明 |
|---|---|
特征点列表 |
位姿变换后的点，位于机台坐标系中。 |
点X坐标 |
位姿变换后，特征点在机台坐标系下的X坐标值。 |
点Y坐标 |
位姿变换后，特征点在机台坐标系下的Y坐标值。 |
点Z坐标 |
位姿变换后，特征点在机台坐标系下的Z坐标值。 |