特征位姿变换

该步骤用于将点、圆、矩形、腰型孔、圆柱等特征的位姿从一个参考坐标系转换到另一个参考坐标系。

此外，该步骤也支持对独立的3D位姿数据进行坐标系转换。

该步骤适用于需要在3D相机、表面数据、机器人等不同参考坐标系之间传递或统一特征位姿的场景。常用于机器人引导、坐标系标定、位姿补偿以及后续测量或抓取流程。

使用前，应先在前序流程中添加结构光3D相机步骤，并确保手眼标定结果已应用。完成上述配置后，特征位姿变换步骤即可基于手眼标定结果，将特征或位姿数据在表面数据坐标系、相机坐标系和机器人坐标系之间进行转换。

在Mech-MSR中，结构光3D相机步骤采集得到的数据并不是直接以相机坐标系输出，而是会先转换为表面数据坐标系。因此，在使用本步骤进行固定变换时，界面中显示的参考坐标系映射，本质上对应的是包含相机坐标系在内的两段式变换过程。

其中，相机坐标系下的结果会作为步骤的中间特征（相机坐标系）输出，便于查看位姿在中间转换环节中的结果。

勾选输出项后，步骤将增加对应的输出端口，步骤运行后将输出对应的数据。