表面对齐
使用流程
该步骤的使用流程如下：
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选择输入数据。连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
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制作并选择模板。制作模板请参考2D匹配模板编辑器使用说明。
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根据实际场景，确定是否启用使用强度图和使用特征区域。
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设置匹配参数。
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在输出栏中勾选输出项。
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运行步骤，并查看运行结果。
输入说明
| 输入项 | 说明 | ||
|---|---|---|---|
表面数据 |
用于与模板对齐的表面数据。 |
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对齐参数组 |
根据目标物体的位姿变换，同步调整特征区域的位姿。
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参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
指定是否使用强度图进行模板匹配。若勾选此项，创建模板时必须使用强度图，否则匹配将失效。 默认不勾选。未勾选时，步骤将使用表面数据中的深度图进行匹配。 |
使用特征区域 |
模板设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
选择模板 |
该参数用于设置匹配模板。 单击编辑模板打开2D匹配模板编辑器，在此工具中编辑用于对齐的模板。设置完成并保存模板后，单击▼在下拉菜单中选择模板。请参考2D匹配模板编辑器使用说明了解如何使用2D匹配模板编辑器。
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匹配设置
常用参数
| 参数 | 解释 |
|---|---|
边缘极性敏感 |
该参数控制匹配时是否要求边缘的极性与模板一致。极性表示边缘的灰度变化方向，如亮到暗或暗到亮。 如数据采集场景无较大差距，可开启该选项，保证匹配的准确性；如差距较大，可关闭该选项，增强匹配的泛化能力。 默认开启。 |
最小匹配分数 |
该参数用于确定匹配结果是否有效，匹配分数小于此值的结果将被丢弃。 默认值：50.0 |
高级参数
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
有效匹配阈值 |
在目标图像中，梯度幅度大于或等于该阈值的点将被视为有效边缘点，并参与匹配分数统计。 默认值：10 |
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有效匹配比例下限 |
有效匹配的边缘点数占模板边缘点总数的最小比例。 默认值：50% |
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搜索半径 |
在位姿修正过程中，为每个模板特征点在目标图像中寻找对应匹配点时，允许的圆形搜索区域半径。 默认值：8
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重叠比例上限 |
用于过滤重复的匹配结果。当两个匹配结果间的重叠比例超过此值时，仅保留匹配分数较高的结果。 默认值：50% |
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填充比例 |
当待匹配物体可能部分超出图像边界时，指定允许填充的尺寸占模板尺寸的比例。填充可提高边缘匹配成功率，但通常会增加计算量。
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