N点纠偏

您正在查看最新版本（V2.2.2）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。

■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。

功能描述

根据输入的多组特征数据和当前拍照位姿列表，计算纠偏后机器人批量执行放置动作时的位姿列表，用于需要对多组特征分别纠偏并批量放置的场景。

仅支持Eye-to-Hand相机安装模式。

使用流程

该步骤的使用流程如下：

选择输入数据。在工程编辑区连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
在标定设置下，选择平移标定文件，按需添加旋转标定文件和设置补偿值。
在示教参考下，获取基准特征，并设置相关示教位姿。
在输出设置下，设置位姿类型。
在输出栏中确认输出项，并按需设置输出项的下限和上限。
运行步骤，并查看运行结果。

输入说明

输入项	说明
特征	输入的各特征在图像坐标系下的位置和角度信息列表。
当前拍照位姿	拍摄各特征时，机器人在机台坐标系下对应的实时位姿列表。

输入项

说明

特征

输入的各特征在图像坐标系下的位置和角度信息列表。

当前拍照位姿

拍摄各特征时，机器人在机台坐标系下对应的实时位姿列表。

参数说明

标定设置

参数	解释
平移标定文件	选择用于计算位置偏差的平移标定文件。
旋转标定文件	选择用于计算角度偏差的旋转标定文件。单击添加标定文件可添加标定文件，最多可添加16个。标定文件1应为示教时用于获取基准特征的末端工具对应的旋转标定文件。请按照特征和当前拍照位姿的输入顺序依次添加标定文件。拖拽调整顺序后，排在第一位的标定文件将作为示教标定文件使用。
补偿值	用于修正实际结果与预期结果之间的误差。可分别设置X、Y方向的位置补偿值，以及绕Z轴旋转角度的补偿值。

参数

解释

平移标定文件

选择用于计算位置偏差的平移标定文件。

旋转标定文件

选择用于计算角度偏差的旋转标定文件。

单击添加标定文件可添加标定文件，最多可添加16个。

标定文件1应为示教时用于获取基准特征的末端工具对应的旋转标定文件。请按照特征和当前拍照位姿的输入顺序依次添加标定文件。拖拽调整顺序后，排在第一位的标定文件将作为示教标定文件使用。

补偿值

用于修正实际结果与预期结果之间的误差。

可分别设置X、Y方向的位置补偿值，以及绕Z轴旋转角度的补偿值。

示教参考

参数	解释
基准特征	示教时，特征在图像坐标系下的位置和角度。X和Y表示位置，RZ表示绕Z轴旋转角度。单击获取基准特征打开基准特征窗口。支持以下两种获取方式：从输入端口获取：单击获取，运行步骤并生成基准特征。手动输入：输入X、Y和RZ。
示教拍照点X、Y、RZ	示教过程中，获取基准特征时拍照位姿的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。
示教放置点X、Y、RZ	示教过程中，机器人执行放置动作时的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

参数

解释

基准特征

示教时，特征在图像坐标系下的位置和角度。X和Y表示位置，RZ表示绕Z轴旋转角度。

单击获取基准特征打开基准特征窗口。支持以下两种获取方式：

从输入端口获取：单击获取，运行步骤并生成基准特征。
手动输入：输入X、Y和RZ。

示教拍照点X、Y、RZ

示教过程中，获取基准特征时拍照位姿的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

示教放置点X、Y、RZ

示教过程中，机器人执行放置动作时的X坐标、Y坐标和绕Z轴的旋转角度。

输出设置

参数	解释
位姿类型	绝对位姿：输出可直接执行的位姿列表。相对位姿：输出相对示教位姿的偏差列表。

输出说明

如果输出项可展开（左侧有 ▶），则勾选后必须展开，然后设置下限和上限来确定该项的合格范围。如果输出的值在合格范围内，该测量项被判定为合格（OK），否则被判定为不合格（NG）。

输出项	说明
放置位姿	纠偏后，机器人批量执行放置动作时的位姿列表。
X	纠偏后的各放置位姿在机台坐标系下的X坐标列表。
Y	纠偏后的各放置位姿在机台坐标系下的Y坐标列表。
RZ	纠偏后的各放置位姿在机台坐标系下绕Z轴的旋转角度列表。

输出项

说明

放置位姿

纠偏后，机器人批量执行放置动作时的位姿列表。

纠偏后的各放置位姿在机台坐标系下的X坐标列表。

纠偏后的各放置位姿在机台坐标系下的Y坐标列表。

纠偏后的各放置位姿在机台坐标系下绕Z轴的旋转角度列表。

错误排查

各步骤通用的错误码，详见错误码列表。
若错误码与错误信息不对应，请联系技术支持获取帮助。

该页面是否有帮助？

我要反馈