表面变换

功能描述

输入平面、直线或点等几何特征以形成新的坐标系，并变换表面数据至该坐标系。

使用场景

该步骤常用于两种场景：调整检测面至水平位置和数据对齐。

  • 调整检测面至水平位置

    • 功能描述：调整倾斜的检测面至水平位置（平行于XOY平面）。

    • 高频场景：测量过程中，需要使用数据点的深度值进行滤波。

    • 示例变换方式：仅平面。

      processing 1

      processing 2

      来料顶面倾斜

      变换后数据

  • 数据对齐

    • 功能描述：对于不同来料，保证所有图像中目标物体所在位置完全相同。

    • 高频场景：期望目标物体在指定位置，且容易提取到稳定准确的点、直线、平面特征。

    • 示例变换方式：平面 + 直线 + 点。

      processing 3

      processing 4

      变换前

      变换后

表面变换方式

输入步骤的几何特征（点、直线、平面）决定了表面数据的坐标系变换方式。

当前支持的输入组合方式如下：

支持不输入任何几何特征，步骤运行后按参数栏处的设置变换表面数据。

仅输入平面

说明：步骤的输入栏下，仅输入平面特征，直线和点处的输入为空。

变换后的表面数据所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：与原坐标系X轴平行。

  • 原点：将原坐标系原点投影到输入的平面上，该投影点将作为新坐标系的原点。

only plane demo

仅输入直线

步骤的输入栏下，仅输入直线特征，平面和点处的输入为空。

变换后的表面数据所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的直线与原XOY平面法向量的叉乘结果为新坐标系的Y轴，新的Y轴与输入的直线构成XOY平面。

  • X轴：输入的直线。

  • 原点：将原坐标系原点投影到输入的直线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

only line demo

仅输入点

步骤的输入栏下，仅输入点特征，平面和直线处的输入为空。

变换后的表面数据所在的坐标系如下：

  • XOY平面：经过输入的点，且平行于原XOY平面。

  • X轴：与原坐标系X轴平行。

  • 原点：输入的点。

only point demo

输入平面 + 直线

步骤的输入栏下，输入平面和直线特征，点处的输入为空。

变换后的表面数据所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：输入的直线在输入的平面上的投影线。

  • 原点：将原坐标系原点投影到投影线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus line demo

输入平面 + 点

步骤的输入栏下，输入平面和点特征，直线处的输入为空。

变换后的表面数据所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：与原坐标系X轴平行。

  • 原点：将输入的点投影到输入的平面上，该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus point demo

输入直线 + 点

步骤的输入栏下，输入直线和点特征，平面处的输入为空。

变换后的表面数据所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的直线与原XOY平面法向量的叉乘结果为新坐标系的Y轴，新的Y轴与输入的直线构成XOY平面。

  • X轴：输入的直线。

  • 原点：将输入的点投影到输入的直线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

line plus point demo

输入平面 + 直线 + 点

步骤的输入栏下，输入平面、直线、点等特征。

变换后的表面数据所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：输入的直线在输入的平面上的投影线。

  • 原点：将输入的点投影到输入的直线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus line plus point demo

使用流程

该步骤的使用流程如下图所示。

transform surface process

  1. 选择输入数据。在工程编辑区连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。

  2. 确定是否要使用特征区域。查看特征区域了解相关设置。

  3. 在参数栏设置是否要添加固定变换，并确定分辨率模式。

  4. 在输出栏中勾选输出项，并单击输出项左侧的 ▶ 展开该项，输入合格范围的最小值和最大值。

  5. 运行步骤，并查看运行结果。

参数说明

参数 解释

使用特征区域

勾选该参数后，需设置特征区域来限定步骤运行时使用的表面数据。查看特征区域说明了解如何调整特征区域。

默认不勾选，步骤运行时使用输入的整个表面数据。

添加固定变换

勾选该参数后，可添加固定变换。根据输入步骤的几何特征变换表面数据后，还可以进行额外的固定变换。

可添加的固定变换如下：

  • X向位移：表面数据在X轴方向上的位移量。

  • Y向位移：表面数据在Y轴方向上的位移量。

  • Z向位移：表面数据在Z轴方向上的位移量。

  • 绕X轴旋转角度：表面数据绕X轴旋转角度。

  • 绕Y轴旋转角度：表面数据绕Y轴旋转角度。

  • 绕Z轴旋转角度：表面数据绕Z轴旋转角度。

如果未生成新坐标系，固定变换将基于原坐标系进行；生成新坐标系后，固定变换将基于新坐标系进行。

分辨率模式

使用此参数确定是否将表面数据的X轴分辨率和Y轴分辨率按1:1比例缩放。

可选择的模式如下：

  • 取平均：X轴分辨率和Y轴分辨率的比例为1:1，且分辨率为二者的均值。

  • 取高：X轴分辨率和Y轴分辨率的比例为1:1，且分辨率为二者中较高的值。

  • 取低：X轴分辨率和Y轴分辨率的比例为1:1，且分辨率为二者中较低的值。

  • 保持原值：保持原始分辨率不变。

输出说明

该步骤的输出为变换后的表面数据，可作为其他步骤的输入。

你可能会问：进行表面变换后，少部分数据出现了数据点减少或增加的情况，这是正常的吗？

错误排查

  • 各步骤通用的错误码，详见错误码列表。

  • 若错误码与错误信息不对应，请联系技术支持获取帮助。

CV-W3601

错误：输入的点无效。

解决方案：检查输入的点，确保其为有效点。

CV-W3602

错误：输入的直线无效。

解决方案：检查输入的直线，确保其为有效直线。

CV-W3603

错误：输入的平面无效。

解决方案：检查输入的平面，确保其为有效平面。

CV-W3604

错误：轴向位移参数设置无效。

解决方案：确保设置的各轴向位移参数为有效值。

CV-W3605

错误：绕轴旋转角度参数设置无效。

解决方案：确保设置的各绕轴旋转角度参数为有效值。

CV-W3606

错误：“分辨率模式”参数设置错误。

解决方案：在参数下拉列表中选择有效的分辨率模式。

CV-W3607

错误：无法确定新坐标系的X轴。

可能原因：

  • 输入步骤的几何特征为直线和平面，且该直线与平面垂直。

  • 输入步骤的几何特征为平面，且该平面平行于原坐标系XOZ平面。

解决方案：

  • 输入步骤的几何特征为直线和平面时，确保该直线不与该平面垂直。

  • 输入步骤的几何特征为平面时，确保该平面不与原坐标系XOZ平面平行。

CV-W3608

错误：无法确定新坐标系的Y轴。

可能原因：输入步骤的直线与原坐标系Z轴平行。

解决方案：确保输入步骤的直线与原坐标系Z轴不平行。

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