使用Python计算结果

功能描述

该步骤可通过Python运行用户自定义的脚本，并将计算结果输出到Mech-MSR。

该步骤特点如下：

支持多线程使用；
可实时加载Python脚本；
在C++和Python端互相传输数据时，支持多种数据类型的转化；
支持将Python端的日志重定向到Mech-MSR中。

使用场景

当需要进行自定义计算时，用户可使用该步骤运行编写的Python脚本，简化测量方案。

输入与输出

输入： 由输入端口参数中填入的数据类型决定。
输出： 由输出端口参数中填入的数据类型决定。

可根据前后步骤的输入/输出端口数据类型，决定该步骤输入/输出端口的数据类型。

安装和使用

安装方法

Mech-MSR中内置了Python 3.9.13，该步骤将使用软件内置的环境。若在使用过程中出现缺少Python库的情况，需要将所缺少的Python库安装在Mech-MSR内置的Python环境中。安装方法如下：

打开命令提示符；
在命令行中使用cd命令，将路径切换至Mech-MSR的Python目录下；
执行python -m pip install Python库的名称命令，下载安装对应的Python库。

Mech-MSR中已内置了NumPy和OpenCV两个常用的Python库。

使用方法

准备好Python脚本后，该步骤的使用方法如下（关于各参数的解释可参考参数说明）：

设置输入/输出端口数据类型。根据前后步骤的输入/输出端口数据类型，或根据实际需求，填写输入端口和输出端口的数据类型；
设置Python脚本路径。在脚本路径处选择需要加载的脚本的路径；
设置调用函数的名称。当选择脚本路径后，该步骤将自动获取该脚本内的函数名称，然后需在调用函数名称处的下拉栏中选择需要调用的脚本函数名称；
运行步骤。

编写Python脚本时，直接编写用于处理数据的函数即可，无需在脚本内编写获取Mech-MSR数据的语句。
当Python脚本发生变化时，如需该步骤实时运行最新Python脚本，可在步骤参数中勾选运行标志下的重新加载所需文件。

使用注意事项

编写并使用该步骤运行Python脚本时的注意事项如下。

建议使用第三方库

由于在Mech-MSR中运行Python脚本和在Python环境中运行Python脚本存在差异，可能会导致某些Python库无法安装或安装后无法使用，所以建议使用第三方库。

注意使用NumPy库

在Python支持的数据类型中，其中比较复杂的类型是通过NumPy库来作为中间格式的。若存在某个参数类型是NumPy的数组类型，但却没有导入NumPy，则会发生报错。所以此时需要脚本开头添加import numpy。

编写脚本时需注意数据类型的数据维度

编写Python脚本时需要注意步骤端口的基本数据类型本身的数据维度。

默认数据维度为0的: Image; Cloud(XYZ); Cloud(XYZ-Normal)；
默认数据维度为1的: NumberList; BoolList; IndexList; StringList，Point2DList；
默认数据维度为2的: PoseList; Pose2DList; Size3DList。

在数据类型后添加“[]”符号，表示增加数据维度。

例如：NumberList表示一维数值列表，NumberList[]表示二维数值列表。

参数说明

输入端口: 参数解释：该参数用于设置该步骤输入端口的数据类型，输入的数据类型将会变为对应顺序的参数传入所调用的函数。

默认值：空。
输出端口: 参数解释：该参数用于设置该步骤输出端口的数据类型，函数返回的各数据会按照对应顺序返回给该步骤，并且会按照对应数据类型进行解析。

默认值：空。

目前支持的数据类型如下表所示：

步骤端口类型	Python 中使用的数据类型	输入数据示例
PoseList	列表	[[10, 20, 30, 0.951, 0.255, 0.168, 0.045], [10, 20, 30, 0.951, 0.255, 0.168, 0.045]] （每组数据中，前三个数值表示坐标值，后四个数值表示四元数。）
Pose2DList	列表	[[0, 0, 0], [2, 0, 120]] （每组数据中，前两个数值分别表示坐标的 X、Y 值，第三个数值表示角度。）
NumberList	列表	[1.1, 2, 999.9, -22]
StringList	字符串	['string_1', 'string_2', 'string_3']
Image	8 位无符号整数/64 位浮点数	图像数据
Cloud(XYZ)	数组	点云数据
Cloud(XYZ-Normal)	数组	带法向的点云数据
Cloud(XYZ-RGB)	数组	彩色点云数据
Size3DList	64 位浮点数	[[2.5, 5, 0.001], [6, 5, 0.02]] （每组数据中，前两个数值分别表示宽度、高度，第三个数值表示每个像素的长度。）
IndexList	整数	[45, 10, 90]
BoolList	布尔	[True, False, True]
Point2DList	列表	轮廓线数据

步骤端口类型

Python 中使用的数据类型

输入数据示例

PoseList

列表

[[10, 20, 30, 0.951, 0.255, 0.168, 0.045], [10, 20, 30, 0.951, 0.255, 0.168, 0.045]]

（每组数据中，前三个数值表示坐标值，后四个数值表示四元数。）

Pose2DList

列表

[[0, 0, 0], [2, 0, 120]]

（每组数据中，前两个数值分别表示坐标的 X、Y 值，第三个数值表示角度。）

NumberList

列表

[1.1, 2, 999.9, -22]

StringList

字符串

['string_1', 'string_2', 'string_3']

Image

8 位无符号整数/64 位浮点数

图像数据

Cloud(XYZ)

数组

点云数据

Cloud(XYZ-Normal)

数组

带法向的点云数据

Cloud(XYZ-RGB)

数组

彩色点云数据

Size3DList

64 位浮点数

[[2.5, 5, 0.001], [6, 5, 0.02]]

（每组数据中，前两个数值分别表示宽度、高度，第三个数值表示每个像素的长度。）

IndexList

整数

[45, 10, 90]

BoolList

布尔

[True, False, True]

Point2DList

列表

轮廓线数据

脚本路径: 参数解释：该参数用于选择所需要加载的脚本的文件路径。
调用函数名称: 参数解释：该参数用于设置被调用的脚本函数名称。