使用“2D匹配模板编辑器”生成和编辑模版
在“2D匹配模版编辑器”中，你可以使用工具在深度图或强度图上选定2D感兴趣区域（ROI），ROI内的点将作为特征点，用来生成2D匹配模版。对齐步骤中会将输入图像与生成的模版对齐，从而矫正图像，使目标物体在所有图像中的位置保持一致。
选取的特征点应满足以下要求：
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为所有图像共有：如果选取的特征点不是所有图像共有的特征，可能会导致图像与模版匹配失败；
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具有代表性：选取的特征点应具备代表性，保证匹配结果唯一且准确；否则，匹配结果可能错误；
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数量适中：一般来说，选取的特征点越多，匹配精度越高，但若特征点过多，可能会降低匹配速度。
准备工作
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确认“对齐”步骤有正常输入。
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在“对齐”步骤参数配置区的参数栏下，单击编辑模板按钮，打开2D匹配模板编辑器。该工具会自动获取步骤的输入图像。
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使用流程
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重命名当前默认模板，或单击+ 新建以创建新的模版。
在模版列表选中模版后，你可以右键选择重命名选项，输入自定义名称后单击确定以修改模版名称。 
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框选特征点。框选的特征点应具有代表性，并且不能过多。
操作说明：在模版列表右侧的工具栏中，单击图标选择合适的ROI绘制工具，并在图像中绘制ROI来框选特征点。
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在界面左下方的ROI列表区，选中一个ROI后，可右键选择启用、禁用等选项来设置绘制的ROI。
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对于重叠区域，禁用的层级高于启用。即两个有重叠的区域分别被设置为启用和禁用时，重叠部分实际状态为禁用，重叠区域内的特征点不生效，不会用来生成模版。
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设置中心点。设置中心点可确定模版在待匹配图像中的位置，从而确定模版匹配时的搜索范围。
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设置特征参数。
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单击界面右下角生成模板按钮以生成并预览模板。
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单击界面右下角的保存按钮以保存模版。
如果只单击了右下角的保存，而未生成模版，编辑的模版内容会保存下来，但无法正常使用。
设置完成后，关闭工具。单击“对齐”步骤编辑模板按钮下方的▼，在下拉菜单中选择对应的模板。
ROI绘制工具
ROI绘制工具的使用说明如下表所示。
| 图标 | 工具 | 使用说明 |
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圆形ROI工具 |
使用“圆形ROI工具”可绘制圆形ROI。
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矩形ROI工具 |
使用“矩形ROI工具”可绘制矩形ROI。
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多边形ROI工具 |
使用“多边形ROI工具”可绘制多边形ROI。
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ROI橡皮擦工具 |
使用“ROI橡皮擦工具”可擦除绘制的ROI，擦除区域中的点将不会用来生成模版。
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选择工具 |
使用“选择工具”选中和编辑已绘制的ROI。
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特征参数说明
| 参数 | 解释 | ||
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梯度幅度下限阈值 |
该参数用于过滤掉梯度幅度较小的特征点，从而保留幅度梯度大于下限阈值的点。 设置一个较高的阈值时，只保留梯度幅度较大的特征点，即图像中显著变化的点；设置一个较低的阈值时，可能会包括一些噪声或不太显著的特征点。 |
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特征点数量 |
该参数用于确定从模版图像中提取的预期特征点数。值越大，特征点数量越多。
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非极大抑制核尺寸 |
该参数用于调节特征点的分布密度。数值越大，特征点越稀疏。 |
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角度设置 |
该参数用于设置角度相关参数，以限定特征点检测时所考虑的图像角度范围。
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缩放比例设置 |
设置缩放比例相关参数以控制特征点检测时所考虑的图像缩放比例。
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